DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第7页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 目录 iv 3.2.2 SI 输入 信号 ......... ........... ............ ........... ........... ........... ... 46 3.2.3 SO 输出 信号 ......... ........... ............ ........... ........... ........... ... 47 4. 操作 面板的…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
iii
目录
►►产品到货时的确认 ........................................................................ 1
1. 伺服系统的选型 ......................................................................... 2
1.1 伺服驱动器选型 ..................................................................... 2
1.1.1 型号命名 ....................................................................... 2
1.1.2 各部分说明 ..................................................................... 2
1.1.3 性能规格 ....................................................................... 3
1.1.4 电气规格 ....................................................................... 3
1.2 伺服电机选型 ....................................................................... 5
1.2.1 型号命名 ....................................................................... 5
1.2.2 各部分说明 ..................................................................... 7
1.2.3 轴向载荷&径向载荷 .............................................................. 7
1.3 线缆选型 ........................................................................... 8
1.3.1 型号命名 ....................................................................... 8
1.3.2 驱动器与电机连接线 ............................................................. 9
1.3.3 EtherCAT 通讯线线缆型号 ........................................................ 13
1.4 制动电阻选型 ...................................................................... 14
2. 伺服系统的安装 ........................................................................15
2.1 伺服驱动器的安装 .................................................................. 15
2.1.1 安装场所 ...................................................................... 15
2.1.2 环境条件 ...................................................................... 15
2.1.3 安装标准 ...................................................................... 15
2.2 伺服电机的安装 .................................................................... 18
2.2.1 环境条件 ...................................................................... 18
2.2.2 安装注意事项 .................................................................. 19
2.2.3 安装场所 ...................................................................... 20
2.3 伺服线缆的安装 .................................................................... 21
2.3.1 选配信捷线缆 .................................................................. 21
2.3.2 信捷线缆规格 .................................................................. 22
2.4 伺服驱动器的外形尺寸 .............................................................. 25
2.5 伺服电机的外形尺寸 ................................................................ 28
3. 伺服系统的配线 ........................................................................39
3.1 主电路配线 ........................................................................ 40
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................ 40
3.1.2 主电路端子及说明 .............................................................. 40
3.1.3 CN0、CN1、CN2、CN3 端子说明 .................................................... 42
3.2 信号端子分类及功能 ................................................................ 45
3.2.1 脉冲信号（仅 11kW 及以上机型支持外部脉冲功能） ................................. 45
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.2.2 SI 输入信号 .................................................................... 46
3.2.3 SO 输出信号 .................................................................... 47
4. 操作面板的使用 ........................................................................48
4.1 基本操作 .......................................................................... 48
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 48
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 48
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 49
4.3 U 组监控参数 .......................................................................51
4.4 F 组辅助功能参数 ...................................................................55
4.4.1 F0 组操作 ...................................................................... 55
4.4.2 F1 组操作 ...................................................................... 55
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 56
4.6 参数设定举例 ...................................................................... 57
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 57
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 58
4.7 查看电机代码 ...................................................................... 58
5. 基本功能的设定 ........................................................................59
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 59
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 59
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 59
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 61
5.1.4 绝对值编码器位置标定 .......................................................... 61
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 63
5.3 停车方式 .......................................................................... 68
5.3.1 750W 及以下/11kW 及以上 DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机 .............................. 68
5.3.2 1~3kW DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机 ............................................... 69
5.3.3 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 71
6. EtherCAT 总线通讯 ..................................................................... 73
6.1 EtherCAT 技术概览 ..................................................................73
6.1.1 EtherCAT 概述 .................................................................. 73
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） .................................................... 73
6.2 EtherCAT 通信规格 ..................................................................74
6.2.1 通讯规格一览表 ................................................................ 74
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ................................................................ 75
6.2.3 状态机 ESM ..................................................................... 76
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................. 77
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ....................................................... 79
6.2.6 SDO（服务数据对象） ........................................................... 79
6.2.7 PDO（过程数据对象） ........................................................... 82
6.2.8 通信同步模式 .................................................................. 83
6.2.9 LED 指示灯 ..................................................................... 84
7. EtherCAT 总线控制模式 ................................................................. 85
7.1 EtherCAT 操作 ......................................................................85
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
7.2 CSP 模式 ...........................................................................86
7.2.1 相关参数 ...................................................................... 87
7.2.2 常用参数 ...................................................................... 91
7.3 CSV 模式 ...........................................................................92
7.3.1 相关参数 ...................................................................... 92
7.3.2 常用参数 ...................................................................... 96
7.4 CST 模式 ...........................................................................97
7.4.1 相关参数 ...................................................................... 97
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 101
7.5 HM 模式 ...........................................................................102
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 103
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 110
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 111
7.6 PP 模式 ...........................................................................126
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 127
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 134
7.7 PV 模式 ...........................................................................136
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 136
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 142
7.8 TQ 模式 ...........................................................................143
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 143
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 147
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 148
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 148
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 148
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 152
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 157
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 159
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 161
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 169
7.9.8 远程 I/O 功能（3791 及之后版本支持） ........................................... 174
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 175
8. 对象字典详细说明 .....................................................................176
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 176
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .....................................................176
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 176
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 180
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 181
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 182
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 184
8.3 伺服参数区域（0x2000~0x5FFF） .................................................... 189
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 189
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 190
8.4 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） ................................................ 191
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 191