DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第181页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 171 情况 2 ：在 轴减速停止完 成之前，触碰 正向限位开关 初始移动方向 为左，触碰 到反向限 位开关上升沿， 面板显示由 RUN 变为 NOT ，触发反向超 程减速 停止。在轴没 停下来之前， 触碰到了正向 限位开关 ，伺服会报 E-261 ，必须取消正 向限位开 关，才 将 E-261 报警清除 ，否则报 警不能清除， 再使轴正向运 动，触碰到反 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
170
3）3791 及之后版本
3791版本在控制模式PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST下根据P0-28设置值的情况，遇到POT、NOT
信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
3791 及之后版本：
0：直接报警，使用伺服的减速停机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
禁止状态
情况1：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况2：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况3：
伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服会报E-261。
如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，面板会显示另一个
限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报
警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板还
显示POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。
超程状态
P0-28设为1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向限位
开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
171
情况2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才
将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示
才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
情况3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，
必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向
限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
172
情况4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位
开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续使
轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
（2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位
情况1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，伺服会报E-260。
必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变
为RUN，解除反向超程禁止。
情况2：在越位的情况下，在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴没停下来之前，触碰到了正
向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，
再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解
除反向超程禁止。