DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第97页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 87 7.2.1 相关参数 1）CSP 控制模式关联对象（指令 ・ 设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 其他位置控制 共通的关联对 象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~655…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.2 CSP 模式
CSP（周期同步位置模式），其运动轨迹由上位机计算，周期性的给从站发送目标位置。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
87
7.2.1 相关参数
1）CSP 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Ah
00h
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏差
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏差
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
88
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< csp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
csp模式，不使用oms bit。
2）csp 控制模式关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
Statusword
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
内部实际位置
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
实际位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO