DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第177页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 167 bit7 ：位置极 性 0 ：符号无反转 1 ：符号有反转 bit6 ：速度极 性 0 ：符号无反转 1 ：符号有反转 bit5 ：转矩极 性 0 ：符号无反转 1 ：符号有反转 bit4-0 ： Resrve d 请设定为 0 对象 < 指令 ・ 设定类 > ・ 607Ah （ Targe t po sition 目标位置 ） ・ 60…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
表示6091h的子索引的数。
01h
Motor revolutions
Pulse
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定电机旋转数。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio齿轮比 = Motor shaft revolutions（6091h-01h）/ Driving shaft revolutions（6091h-02h）
Feed constant（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
6092h
-
Feed constant
-
-
-
-
-
-
设定feed常数。
00h
Highest子索引supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示6092h的子索引的数。
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转1圈的动作量。
Feed constant =Feed（6092h-01h）/ Driving shaft revolutions（6092h-02h）
3）指令极性（607Eh）Polarity
对于位置指令、速度指令、转矩指令以及其偏移，可以设定极性（电机旋转方向）。DS5C1系列根
据CoE（CiA402）规定的对象Polarity 指令极性（607Eh）执行旋转方向的设定。但CoE（CiA402）
规定的对象Polarity 指令极性（607Eh）会随参数P0-05（旋转方向设定）旋转方向的改变而改变。
如当P0-05由0设置为1，Cia402对象字607Eh变为0xE0，驱动器就可以进行反方向运动。P0-05由1
设置为0，其对象字607Eh变为0，驱动器恢复成默认规定的正方向运动。
另外，对象Polarity指令极性（607Eh）并不是原原本本替换参数P0-05（旋转方向设定）的对象，
CoE（CiA402）处理部和电机控制处理部之间，执行下表对应的对象数据传送时有效。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
ALL
设定把位置指令、速度指令、转矩指令和位置偏移、速度偏移（速度加算）、
转矩偏移（转矩加算）的值从对象传送到内部处理时的极性，和把位置反馈、
速度反馈、转矩反馈的值从内部处理传送到对象时的极性。
注：此对象的设定值请设定位置、速度、转矩极性完全相同为0（bit7-5=全部0）
或者请设定224（bit7-5=全部1）。
其他设定下的动作无法保证。
设定值
内容
0
位置、速度、转矩的符号无反转
224
位置、速度、转矩的符号有反转
上述意外
不支持（不要设定）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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bit7：位置极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit6：速度极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit5：转矩极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit4-0：Resrved 请设定为0
对象 <指令・设定类> ・607Ah（Target position目标位置）
・60B0h（Position offset）
・60FFh（Target velocity）
・60B1h（Velocity offset）
・6071h（Target torque转矩给定）
・60B2h（Torque offset）
<监测类> ・6062h（Position demand value位置指令）
・6064h（Position actual value位置反馈）
・606Bh（Velocity demand value）
・606Ch（Velocity actual value速度反馈）
・6074h（Torque demand）
・6077h（Torque actual value 转矩反馈）
・6078h（Current actual value当前实际值）
符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为CCW方向；
符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为CW方向。
电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为CW，逆时针为CCW。
CW
CCW
4）绝对式编码器的初始化
位置控制模式时如果使用绝对式编码器，不需要原点复位动作（但是，绝对式编码器作为增量式编
码器使用的情况除外），安装电池后，需要在设备初次启动时进行多圈数据清零。
（1）绝对式数据
从绝对式编码器读出的数据中，有表示电机1圈内的内置的单圈数据与每旋转1圈进行1次计数的多
圈数据。其中，多圈数据因为是电气计数，需要使用电池进行备份。两个数据都是在从电机轴端的
CCW方向旋转时进行增加。多圈数据在溢出时发生E-228报警（绝对式计数器溢出异常保护）。
（2）绝对式数据到32位数据映射。
此伺服驱动器初始化位置信息，如果是23位编码器，单圈数据是23bit、多圈数据因为是16bit，合
成的位置信息是39bit宽度，但作为位置信息，设定到对象的值是32bit宽度。因为6063h仅绝对式编
码器数据的下位32bit作为位置信息设定，多圈数据16bit的上位7bit消失，有効bit长度成为9bit。6064h
基于下式算出位置信息，算出后的位置信息成为32bit宽度。因此，多圈数据的有效bit长度根据电
子齿轮逆变换值变动。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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607Eh（指令极性）
位置信息（以17位编码器的电机为例）
0的情况（CCW为正方向）
6063h = M*2
17
+S
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
224的情况（CW为正方向）
6063h =﹣（M*2
17
+S）
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
M：多圈圈数 S：单圈位置
5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DS5C1系列驱动器不支持执行wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也不
受影响。
6）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点则
和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
DS5C1系列驱动器3793及以后版本支持回原偏移量多圈电机掉电记忆。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时（仅在回原点模式35、37的情况下有效）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）＝0
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。