DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第132页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 122 使用原点开 关信号、正向 限位信号回原 6098h=2 3 动作说明 ： ① 位于 原点开关负方 向： 开始回原 时， 以高 速 （ 6099h:01 h ） 开始正向 回零， 遇到 原点开关上升 沿 后，减速，换 向，以 6099h :02h 的回原速 度反向运 行，遇到原点 开关下降沿后 停机。 ② 原点 开关处于有效 状态： 开始 回原时，…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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使用原点开关信号回原
6098h=21 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升
沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次反向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
6098h=22 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升
沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
方式（6098h=23，24，25，26）：
此方式类似于回原方式 7，8，9，10。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点信号、正向限位信号未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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使用原点开关信号、正向限位信号回原
6098h=23 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找
原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停
机。
6098h=24 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点
开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，
以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=25 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=26 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以
6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到
原点开关下降沿后停机。
方式（6098h=27，28，29，30）：
此方式类似于回原方式 11，12，13，14。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点开关、负限位未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号、反向限位信号回原