DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第248页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 10 报警分析 238 10. 报警 分析 10.1 Et herCAT 通讯关联异 常报警 报警 代码 错误原因 解决方法 E-800 不 正 确 的 ESM 要 求 异 常保护 接受从当前状 态无法转化的 状态转化要求 ： Init→Safeop Init→OP PreOP→OP 报错后 ESM 状态 ： 当前状态是 Init 、 PreOP 、 SafeOP 时停在当 前状态， OP 时转为…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
237
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都
保持在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在
等待时间 P1-15 内，保
持第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速
度积分时间常数固定
在第 2 速度环积分时
间常数（P1-06），其
他返回到第 1 增益；若
实际速度的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
时，速度积分也返回到
第 1 速度环积分时间
常数（P1-02）
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
238
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、
SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
EC 总线模式切换到普通模式后，如果继续使
用 EtherCAT 主站连接，主站最高只能请求
到 PREOP 状态，否则报 E-800 错误（3791
及以后版本支持）
1、确认上位装置的状态转化要
求。
2 、 ① 使 用 EC 总 线 模 式 时
P0-00=1；②查看主站 PDO 配
置是否正确。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、
SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认 上 位 装 置的 状 态 转 化要
求。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认 上 位 装 置的 状 态 转 化要
求。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位组合
（PLL 锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可伺服面板 F0-00=1 来清除报
警。
E-804
PDO 看 门狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），通过
ESC 寄存器地址 0400（Watchdog Divider）
和 0420（Watchdog Time Process Data）设定
1、确认来自上位装置的 PDO
的送信时间是否固定（是否中
断）；
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
239
报警
代码
错误原因
解决方法
时间 0220（AL Event Request）的 bit10 没有
ON。
报错后 ESM 状态：Safe OP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh
PDO 通信断线
2、确认 PDO 看门狗检出延时
值太大；
3、确认 EtherCAT 通信线缆的
配线是否有问题，线缆上是否
有过度噪音。更换优质网线；
4、通讯线缆重新连接，网线悬
空，与动力线分开；
5、关闭焊机类干扰设备再运
行，
以排除干扰问题；
6、交叉测试判断故障点；
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-806
PLL 异 常 保
护
ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状态下，通
信和伺服的相位（PLL 锁定）不吻合的情况
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0032h
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行复
位
E-807
同 期 信 号 异
常保护
在同步处理完成后，根据 SYNC0 或者 IRQ
中断处理发生在设定的阈值以上
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警或断开控制电源进行复
位
E-810
同 步 周 期 设
定异常保护
设定不支持的同步周期：
同步周期设定值在 1ms，2ms，4ms 之外（3791
之前版本）
同步周期设定值在 1ms，2ms，4ms，8ms，
10ms 之外（3791 及之后版本）
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0035h
正确设定同期周期
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-811
邮 箱 设 定 异
常保护
邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况：
邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重合、收发
区地址为奇数；
邮箱的起始地址在 SyncManager0：
1000h~10FFh、SyncManager1：1200h~12FFh
范围外
SyncManager0/1 长度（ESC 寄存器：0802h、
0803h/080Ah、080Bh）设定不正确的情况：
SyncManager0：32~256byte 的范围外
SyncManager1：40~256byte 的范围外
SyncManager0/1 的 Control Register（ESC 寄
存器：0804h/080Ch）设定不正确的情况：
将 100110b 以外设定到 0804h：bit5-0
根 据 ESI 文 件 描 述 正 确设 定
SyncManager
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警