DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第266页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 256 11.1.3 调试步骤 以 H 运动为例， 对各 个 Ethe rCA T 总线控制 模式进行调试 （ PLC 编程 软件 3.7.14 及以上版本软 件中 默认是 H 运动， SFD811=1 ）。 1 、 连接 PLC 。 2 、 配置 Eth erCA T 。 3 、 在【专家工程 数据】中确认 该模式下需要 配置的 PDO 。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
255
11. 通讯案例
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DS5C1 伺服 EtherCAT 通讯实例
11.1.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
信捷伺服
DS5C1-20P4-PTA
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.1.2 系统拓扑
DS5C1 驱动器网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN 网口，从第一
个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
256
11.1.3 调试步骤
以 H 运动为例，对各个 EtherCAT 总线控制模式进行调试（PLC 编程软件 3.7.14 及以上版本软件中
默认是 H 运动，SFD811=1）。
1
、
连接 PLC。
2
、
配置 EtherCAT。
3
、
在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
257
1）CSP 模式操作实例
CSP控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于
NC 模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使用，
如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）