DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第190页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 180 索引 子索引 名称 DC SYNC0 以外 时，设定为 0 0Bh Cycle time too sma ll （不支持 ） 0Ch SM-event missed （不支持） 0Dh Shift time too short （不支持 ） 0Eh RxPDO toggle failed （不 支持） 20h Sync e rror 同步 错误 8.2.2 设备信息 …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
179
索引
子索引
名称
01h
分配的RxPDO 1
02h
分配的RxPDO 2
03h
分配的RxPDO 3
04h
分配的RxPDO 4
1C13h
-
TxPDO分配
00h
TxPDO分配数量
01h
分配的TxPDO 1
02h
分配的TxPDO 2
03h
分配的TxPDO 3
04h
分配的TxPDO 4
5）PDO同步管理通道
索引
子索引
名称
1C32h
-
Sync manager 2 synchronization 同步管理通道2
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。
DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
180
索引
子索引
名称
DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
8.2.2 设备信息
本节对设备信息进行说明。
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1000h
00h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
NO
All
表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为04020192h。
1001h
00h
error register
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1）
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2）
*1）所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、E-810～
7、E-850～7。
*2）所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7和
EtherCAT通信关联以外的异常。
1008h
00h
Manufacturer Device 名称
-
-
ro
TxPDO
All
表示设备名称。
1009h
00h
Manufacturer Hardware
version
-
-
ro
TxPDO
All
表示硬件版本。
1018h
00h
Number of entries
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
vendor ID
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示EtherCAT的制造商ID。值固定为00000556h。
02h
product code
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示表示产品代码。值为10305071h。
03h
Revision umber
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
181
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
表示产品版本号。
04h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品序列号。值为00000000h。
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h）
各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。
对于伺服驱动器来说值是固定的。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C00h
00h
Number of used sync manager
channels
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
Communication type sync manager 0
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 0的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。
02h
Communication type sync manager 1
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 1的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。
03h
Communication type sync manager 2
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 2的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为3固定。
04h
Communication type sync manager 3
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 3的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）