DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第317页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 307 8）编写程序 添加 POU 。 在 Devic es 一栏 中右击 Ap plication 依次选择 Ad d Obje ct--POU... 。 对添加的 POU 命名并 选择编程方式 后点击 A dd 添加 。本例中选择 连续功能 图（ CFC ）的 形式编程。
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同理，为每个从站都添加轴，添加完成后如下图所示：
7）主站设备选择源地址
双击“EtherCAT_Master”，在 General 选项卡中点击 Browse…，选择相应的 MAC address 后点击
OK，即源地址选择完毕。
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8）编写程序
添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命名并
选择编程方式后点击 Add 添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。
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双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译命令，
只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU 进行语法检
查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话框中填入“POU”，
最后点击 Add 进行添加。