DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第158页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 148 7.9 模式 共通功能 7.9.1 模式互切功能 3791 及之后版 本支持运行中 进行模式切换 ， 模式切换时间 为 2ms 。 在伺服使能状态下 支持位置模式 切速度模式 ， 位置 模式切转矩模 式， 速度 模式切转矩模 式， 方便用户在项 目工程中实现 多模式切 换 控制。 7.9.2 停车方式 PDS 是 Ope ration enabled…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。
6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh
（P3-29），通过最小值限制。
速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。
7.8.2 常用参数
tq控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
tq 模式，不使用 oms bit。
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7.9 模式共通功能
7.9.1 模式互切功能
3791及之后版本支持运行中进行模式切换，模式切换时间为2ms。在伺服使能状态下支持位置模式
切速度模式，位置模式切转矩模式，速度模式切转矩模式，方便用户在项目工程中实现多模式切换
控制。
7.9.2 停车方式
PDS是Operation enabled状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）和伺服（DS5C1）侧的减速功能（自由运转停
止、减速停止）组合使用。
PDS选择代码一览
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
关联对象一览
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6084h
00h
Profile deceleration
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
6085h
00h
Quick stop
指令单
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
deceleration
快速停车减速度
位/s²
PV
HM
CSP
CSV
·如果605Ah（Quick stop option code）是“2”或者“6”，设定Quick stop时的
电机减速停止使用的减速参数。
·605Dh（Halt option code）和605Eh（Fault reaction option code）是“2”时也
被使用。
6087h
00h
Torque slope转矩斜
坡
0.1%
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
TQ
CST
·设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
·Cyclic同期转矩模式（cst）下只有减速停止时间时有效。
609Ah
00h
Homing acceleration
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
·设定原点复位位置控制模式（hm）时的加速度以及减速度。
·原点复位位置控制模式（hm）的减速度兼用于此对象。
·各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺
服锁定停止。
60C6h
00h
Max deceleration
最大加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
HM
CSP
·设定最大减速度。
·如果设定为0，内部处理作为1操作。
1）快速停车方式选择（605Ah）
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
605Ah
00h
Quick stop option
code
-
0~7
I16
rw
NO
ALL
pp，csp，csv，pv
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
5：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
7：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
hm
0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。
5：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。
6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。