DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第216页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 206 3 、 整定配置界面 设置。 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯 量。 此时若直接关 闭自整定界面 ，则驱动器仅 配置惯量 比参数； XinJeServo 推定惯量 的详细使用步 骤参考 XinJeServo 的帮 助文档。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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错误
代码
含义
可能原因及解决方案
可能原因
的惯量比辨识不准；
③机构摩擦过大；
④发生超程
Err-3
驱动器内部行程计
算错误
推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最
小不低于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的
惯量比辨识不准
联系厂家
Err-5
惯量辨识过程中发
生无法抑制的振动
发生无法处理的振动
发生无法处理
的振动
Err-6
驱动器当前未处于
bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界
面，查看是否存在报警
使能已经打开
或驱动器报警
时会出现
Err-7
惯量辨识过程中驱
动器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报
警代码，先解决报警再进行惯量推定
驱动器有报警
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
206
3
、
整定配置界面设置。
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.3 快速调整
9.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警。
伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参数属于自
整定模式。
9.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
9.3.3 刚性等级对应增益参数
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
2
50
12732
50
100
80
3
70
9094
70
100
90
4
80
7957
80
100
100
5
100
6366
100
100
120
6
120
5305
120
100
150
7
140
4547
140
100
200
8
160
3978
160
100
250
9
180
3536
180
100
310
10
200
3183
200
100
350
11
220
2893
220
100
380
12
240
2652
240
100
410
13
260
2448
260
100
440
14
280
2273
280
100
470
15
300
2122
300
100
500
16
320
1989
320
100
540
17
340
1872
340
100
580
18
360
1768
360
100
620