DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第276页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 266 ⑧ CST 模式 下， 可通过 HD10 006 （ 60 71h 的映 射） 监控当前给定 的转矩， 可通过 HD100 12 （ 6 064h 的映射） 监控当前 的实际位 置， 通过 HD10014 （ 606 Ch 的映 射） 监控 当前的实际速 度， 通过 HD100 16 （ 6077h 的映射） 监控当前的实际转 矩， 通过 60 80h 可对 最大电机速度 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 10。
④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给 HD10006
（6071h 的映射）赋值作为 CST 模式下的给定转矩。
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⑧ CST 模式下，可通过 HD10006（6071h 的映射）监控当前给定的转矩，可通过 HD10012（6064h
的映射）监控当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度，通过 HD10016
（6077h 的映射）监控当前的实际转矩，通过 6080h 可对最大电机速度进行限制（注：添加转速限
制参数之后，运行时确保转速限制在合适的范围）。
4）HM 模式操作实例
HM控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
1 进行端子分配。P5-22 为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23 为反极限
NOT 设定地址，默认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即对
应伺服端子 SI3。
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② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
2 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 6098h。