DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第185页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 175 序号 参数 含义 默认 设定 11 ：从 SO1 输出 反信号 12 ：从 SO2 输出 反信号 13 ：从 SO3 输出 反信号  远程I/O相关字典对象 序号 对象 含义 单位 说明 1 60FDh Digital inputs - Bit0 ： N-OT 信号 Bit1 ： P-OT 信号 Bit2 ： SPDD 信号 Bit3 ：探针 1 …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
174
7.9.8 远程 I/O 功能（3791 及之后版本支持）
通用相关参数
序号
参数
含义
默认
设定
1
P5-72
远程输 SI 输入 1
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
2
P5-73
远程输 SI 输入 2
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
3
P5-74
远程输 SI 输入 3
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
4
P5-76
远程 SO 输出 1
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
5
P5-77
远程 SO 输出 2
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
6
P5-78
远程 SO 输出 3
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
175
序号
参数
含义
默认
设定
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
远程I/O相关字典对象
序号
对象
含义
单位
说明
1
60FDh
Digital inputs
-
Bit0：N-OT 信号
Bit1：P-OT 信号
Bit2：SPDD 信号
Bit3：探针 1 信号
Bit4：探针 2 信号
Bit5：Z 相信号输出
Bit6~Bit15 保留
Bit16：远程 SI 输入 1
Bit17：远程 SI 输入 2
Bit18：远程 SI 输入 3
2
60FEh:01
Physical outputs
-
Bit0~Bit15 保留
Bit16：远程 SO 输出 1
Bit17：远程 SO 输出 2
Bit18：远程 SO 输出 3
3
60Feh:02
Bit mask
-
使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置 1
有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.9.4 数字输入（60FDh)。
有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.9.5 数字输出（60FEh）。
DS5C1系列伺服如需使用远程IO功能请安装：XINJE-DS5C-ECT-XB.xml，该配置文
件安装前需删除PLC编程软件中原xml文件。
7.9.9 级联报警功能
3770 及以后版本添加外部端子紧急报警功能，当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会产
生报警 E-320。驱动器可以联级使用，将报警输出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以联级报
警了。
新增功能参数P5-68，P5-68默认设置为0：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-68
端子紧急报警功能
0
-
00~ff
随时
即时
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
176
8. 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C1系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DS5C1系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
8.2.1 对象一览
1）设备信息对象
索引
子索引
名称
1000h
00h
设备类别
1001h
00h
正发生的报警种类
1008h
00h
设备名称
1009h
00h
硬件版本
100Ah
00h
软件版本
1018h
-
出厂信息
00h
子索引数
01h
制造商ID
02h
产品代码
03h
版本号