DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第351页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 341 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P5-74 远 程 输 SI 输 入 3 （ 37 91 及 之 后 版本） - 0 0~ff √ EtherCAT 模式 P5-76 远程 SO 输出 1 （ 3 791 及之 后版 本） - 0 0~ff √ EtherCAT 模式 P5-77 远程 SO 输出 2 （ 3 791 及之 后版 本） - 0 0~ff √…

100%1 / 385
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
340
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01：从 SO1 端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开
始信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-57
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
0
※1
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
-
0
※1
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
0
※1
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
※1
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发
信号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
-
0
0~ff
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
-
0
0~ff
○
EtherCAT
模式
P5-68.0~1
端子紧急报警功能
-
00
0~ff
√
所有
P5-68.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子
导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选
择
-
0
0~1
√
7
P5-72
远程输 SI 输入 1（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-73
远程输 SI 输入 2（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
341
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-74
远程输 SI 输入 3（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-76
远程 SO 输出 1（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-77
远程 SO 输出 2（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-78
远程 SO 输出 3（3791 及之后版
本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯）
P7-XX
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-00
从站站号
-
0
（
3791
及以后）
1
（
3791
以前）
0~100
○
EtherCAT
模式
P7-10
RS232 站号
-
1
0~100
√
1|3|5|6|7
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
波特率
06
0~16
√
1|3|5|6|7
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
342
P7-XX
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
14
：
4M
15
：
5M
16
：
6M
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
√
1|3|5|6|7
P7-11.3
RS232 校验位
0：无校验
1：奇校验
2：偶校验
校验位
2
0~2
√
1|3|5|6|7
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
（3791 及之后版本支持）
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-21
回零完成后滤波时间
（3791 及之后版本支持）
ScanA 周
期
400
1~65535
○
EtherCAT
模式
9）参数 P8 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|3|5|6|7
10）参数 P9 组（3791 及之后版本支持)
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P9-16
触停回原点速度阈值
rpm
2
0~1000
○
EtherCAT 模式
P9-17
触停回原点转矩阈值
%
100
0~300
○
EtherCAT 模式
P9-18
触停回原点时间阈值
ms
500
10~1500
○
EtherCAT
模式
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
表1 输入信号分配
输入端子参数
伺服型号
设定范围
P5-20~P5-36
P5-57~P5-59
P5-72~P5-74
DS5C1 系列
n.0000~n.0003
n.0010~n.0013
表2 输出信号分配
输出端子参数
伺服型号
设定范围
P5-37~P5-53
P5-76~P5-78
DS5C1 系列
n.0000~n.0003
n.0010~n.0013
附录 1.2 F 组功能参数
功能代码
说明