DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第237页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 227 加、减转矩指 令，增加转矩 指令大小时， 推荐一点 点增加，以免 引起设备剧烈 振动； 3 、 设置好转矩指 令之后，长按 【 ENT 】，进入“准备 使能”阶段 ，界面显示“ F. ”； 4 、 点按【 ENT 】，使能，显 示“ ..ru n ”； 5 、 点按【▲】、 【▼】，进行 正反转，寻找 共振频率 ，运行期间， 界面闪动“ E_FFt ”，如果 找 到共振…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.7 振动抑制
9.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
9.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机 械 特 性
分析
位置模式
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
9.7.3 振动 抑制（ 快速
FFT）
无
XinJeServo 机 械 特 性
分析
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定/自适应
模式
面板振动抑制操作
8.7.7 振 动 抑 制 （ 快 速
FFT）
无
9.7.3 振动抑制（快速 FFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑
制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
1
、
F0-12，长按【ENT】，进入快速 FFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENT】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【▲】、【▼】
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加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENT】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENT】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【▲】、【▼】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如果找
到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，界面显
“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【▲】、【▼】，再次寻找共振频率，如
果寻找到了共振频率，可以长按【ENT】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷波滤波
器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
9.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
4
、
选择【幅值与相位】；
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5
、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 9.7.6 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
9.7.5 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 9.7.6 陷波滤波器。
9.7.6 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：