DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第372页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 362 轮廓运行速度 （6081h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6081h 00h Profile velocity 轮廓运行速度 指令单位 /s 0~429496729 5 U32 rw RxPDO PP 轮廓加速度（ 6083h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6083h 00h Profile…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
361
软限位（607Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Dh
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO
指令极性（607Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
607Eh
00h
Polarity
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
ALL
607Eh的bit信息：
bit
名称
值
注解
注解
0-4
保留
0
-
保留，请设定为0
5
转矩极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
6
速度极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
7
位置极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
位置、速度、转矩极性必须完全相同，即 bit7-5 全部设置为 0 或者 bit7-5 全部设置为
1。
最大轮廓速度（607Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Fh
00h
Max profile velocity
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
pp、hm、pv 下的速度限制值。
最大值是通过内部处理用
6080h
限制。
最大电机速度（6080h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6080h
00h
Max motor
speed
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
TQ
CSV
CST
设定电机最大速度。
控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。
最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。
tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
362
轮廓运行速度（6081h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6081h
00h
Profile velocity
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
轮廓加速度（6083h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
轮廓减速度（6084h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问性
PDO
适用
模式
6084h
00h
Profile deceleration
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
快速停车减速度（6085h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
电机额定电流（6075h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6075h
00h
Motor rated current
电机额定电流
1mA
0 ~4294967295
U32
RO
TxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
363
位置轨迹规划类型（6086h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
适用
模式
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
HM
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型。
该参数只适用于 HM 模式。在 PP、PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。
在 CSP、CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。
转矩斜坡（6087h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
TQ
CST
・设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
・cst 模式下只有减速停止时间时有效。
转矩规划类型（6088h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
适用
模式
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0~65535
I16
rw
RxPDO
TQ
该参数 0：阶跃类型；1：斜坡类型。
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。
电子齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6091h
01h
Motor revolutions
电机旋转数
转（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
02h
Shaft revolutions
设定轴旋转数
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio = 6091h-01h/ 6091h-02h
编码器分频比（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6092h
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。