DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第73页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 63 5.2 失电 制动器（ 抱闸） 当伺服电机控 制垂直负载时 ， 用 “带失电制动器 伺服电机” 的目 的是： 当把系统的电 源置于 “ OFF ” 时，使可动部 分不会在自重 或者外力的作 用下发生 移动。 内置于伺服电 机中的制动 器是无励 磁动作型的固定 专用制动器 。 不能 用作动态制动 用途， 请仅在使 伺服电机保持 停止状态时使 用。 关联参数 参数 含义 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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1）伺服驱动面板清除
伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。
2）EtherCAT 总线通讯清除
在伺服 bb 状态下，通过 EtherCAT 总线 SDO 通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数；
给 D0 写 1 即可清除圈数。
5.1.4.2 绝对值编码器零点标定
绝对值编码器零点标定需要在伺服bb状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06写入3，绝对值编码
器当前位置反馈U0-94~97中编码器位置会被标定为0（注：不支持通过SDO通讯清进行绝对值编码
器零点标定）。
1）伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。
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5.2 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在使
伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁/BK
n.0000
-
0~ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
ms
0～65535（3760 以前）
伺服 bb
即时
-500~9999（3760 及以后）
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-69.2
（3760 版本以
后）
伺服掉电信号来源
0
-
0~1
随时
即时
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的ON/OFF电路。典型的连接实
例如下所示。
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失电制动器的励磁电压为24V。
抱闸电流＞400mA请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。
2）软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确定SO端
子有效逻辑，即参数P5-44需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子
输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 run
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 bb
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋
转状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3）伺服驱动抱闸控制的时序
（1）正常上电状态抱闸时序：伺服开使能与抱闸ON是同时发生的。从SO端子输出到抱闸线圈响
应，中间间隔响应时间为50~60ms。
（2）运动过程中关闭使能抱闸时序：运动过程中直接关使能，指的所示电机轴在有转速的情况下
（此时电机转速>0），直接执行了关使能的操作。关使能后，电机减速，当电机在P5-09的时间内
减速到P5-08设置的速度时，关闭抱闸。如左图所示，如果到了P5-09设置的时间，电机还未减速到
P5-08的速度以下，也直接关抱闸，如右图所示：