DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第178页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 168 607Eh（指 令极性） 位置信息（以 17 位编码器 的电机为例） 0的情况（CCW 为正方向） 6063h = M*2 17 +S 6064h = 60 63h* 电子齿轮逆变 换值 224的情况（C W为正方向 ） 6063h = ﹣（ M*2 17 +S ） 6064h = 60 63h* 电子齿轮逆变 换值 M ：多圈圈 数 S ：单圈位置…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
167
bit7：位置极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit6：速度极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit5：转矩极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit4-0：Resrved 请设定为0
对象 <指令・设定类> ・607Ah（Target position目标位置）
・60B0h（Position offset）
・60FFh（Target velocity）
・60B1h（Velocity offset）
・6071h（Target torque转矩给定）
・60B2h（Torque offset）
<监测类> ・6062h（Position demand value位置指令）
・6064h（Position actual value位置反馈）
・606Bh（Velocity demand value）
・606Ch（Velocity actual value速度反馈）
・6074h（Torque demand）
・6077h（Torque actual value 转矩反馈）
・6078h（Current actual value当前实际值）
符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为CCW方向；
符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为CW方向。
电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为CW，逆时针为CCW。
CW
CCW
4）绝对式编码器的初始化
位置控制模式时如果使用绝对式编码器，不需要原点复位动作（但是，绝对式编码器作为增量式编
码器使用的情况除外），安装电池后，需要在设备初次启动时进行多圈数据清零。
（1）绝对式数据
从绝对式编码器读出的数据中，有表示电机1圈内的内置的单圈数据与每旋转1圈进行1次计数的多
圈数据。其中，多圈数据因为是电气计数，需要使用电池进行备份。两个数据都是在从电机轴端的
CCW方向旋转时进行增加。多圈数据在溢出时发生E-228报警（绝对式计数器溢出异常保护）。
（2）绝对式数据到32位数据映射。
此伺服驱动器初始化位置信息，如果是23位编码器，单圈数据是23bit、多圈数据因为是16bit，合
成的位置信息是39bit宽度，但作为位置信息，设定到对象的值是32bit宽度。因为6063h仅绝对式编
码器数据的下位32bit作为位置信息设定，多圈数据16bit的上位7bit消失，有効bit长度成为9bit。6064h
基于下式算出位置信息，算出后的位置信息成为32bit宽度。因此，多圈数据的有效bit长度根据电
子齿轮逆变换值变动。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
168
607Eh（指令极性）
位置信息（以17位编码器的电机为例）
0的情况（CCW为正方向）
6063h = M*2
17
+S
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
224的情况（CW为正方向）
6063h =﹣（M*2
17
+S）
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
M：多圈圈数 S：单圈位置
5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DS5C1系列驱动器不支持执行wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也不
受影响。
6）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点则
和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
DS5C1系列驱动器3793及以后版本支持回原偏移量多圈电机掉电记忆。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时（仅在回原点模式35、37的情况下有效）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）＝0
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
169
Home offset definition
Home position：索引 pulse的位置（原点位置）
Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在hm检出索引 pulse的位置减去Home
offset的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
1）3770 以前版本（不包含 3770）
3770之前版本的EtherCAT模式下（P0-00=1）POT、NOT、原点信号只在HM回原控制模式下才生
效，而在PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST模式在遇到POT、NOT 信号，电机不会停止。
2）3770~3790 版本
3770~3790版本在控制模式PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST下根据P0-28设置值的情况，遇到POT、
NOT信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
3770~3790 版本：
0，2：伺服不做处理
1：开启 E-260 超程保护功能
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
① P0-28=1，开启E-260超程保护功能
P0-28为1时，假设正向运行碰到POT超程信号的上升延，伺服会报警E-260，需要清除报警，并重
新使能后，才可以继续发指令运行。报警清除并重新使能后，如果此时还在POT超程范围内，接受
到的是正方向指令，电机将继续保持静止状态；接受到的是反方向指令，电机将按照指令动作，反
方向继续运行。
如果此时已不在POT超程范围内，正方向/方向指令正常执行，但请人为保证不要再往POT超程方
向运动。同理遇到NOT超程信号，伺服的处理方式相同。
② P0-28为2（或不为1），屏蔽E-260超程保护功能
P0-28为2(或不为1)，伺服收到超程信号不做处理，不会报警E-260。但是POT/NOT的超程信号会
通过60FD 状态位反馈给主站，主站进行指令减速停止处理。具体使用请联系厂家技术支持。
使用此功能需要把60FD 添加到PDO映射，根据60FD的极限状态位，主站需进行轴配置，极限配
置，伺服正极限IO顺序设为1，伺服负极限IO顺序设为0。碰到限位主站进行指令减速处理，主站
会报轴指令错误码2000或2001，需要清除报警，反向运行。