DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第244页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 234 参数 含义 出厂设定 单位 修改 生效 P1-18 位置环增益切 换时间 3 ms 随时 即时 说明： ① 增益 切换等待时间 ，仅在第 2 增益 切换回第 1 增益 的过程中 生效 ② “增益 切换等级阈值 滞环”的定 义如下图所示 ： ③ “位置 增益切换时间 ”说明： ④ 增益 切换条件说明 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
233
9.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动
对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择
快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。
该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□1
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益切换
3770 版本及之后支持增益切换功能。
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.
□□□
X
n.
□□□
X
：增益切换功能开
关
0：SI 端子切换增益有效（增
益切换条件参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增
益切换
2：预留
0
-
随时
即时
P1-14.1
n.□□X□
n.
□□
X
□：增益切换条件选
择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2
：转矩指令大
3：速度指令大
4：速度指令变化大
5
：
[
保留
]
6
：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
随时
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
随时
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
随时
即时
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
234
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
随时
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
235
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，增
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级
-滞环）[rpm]时，增益
完全返回第 1 增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）