DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第247页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 237 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 9 实际 速度 仅在位置模式 有效 （其 他模式固定为 第 1 增 益）： 在上次第 1 增益时， 实 际速度的绝对 值超过 （等级 + 滞环 ） [rpm] ， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益时， 际速度的绝对 值不到…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
236
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状
态在等待时间 P1-15
都保持这种状态时返
回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第
1 增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
237
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都
保持在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在
等待时间 P1-15 内，保
持第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速
度积分时间常数固定
在第 2 速度环积分时
间常数（P1-06），其
他返回到第 1 增益；若
实际速度的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
时，速度积分也返回到
第 1 速度环积分时间
常数（P1-02）
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
238
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、
SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
EC 总线模式切换到普通模式后，如果继续使
用 EtherCAT 主站连接，主站最高只能请求
到 PREOP 状态，否则报 E-800 错误（3791
及以后版本支持）
1、确认上位装置的状态转化要
求。
2 、 ① 使 用 EC 总 线 模 式 时
P0-00=1；②查看主站 PDO 配
置是否正确。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、
SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认 上 位 装 置的 状 态 转 化要
求。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认 上 位 装 置的 状 态 转 化要
求。
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位组合
（PLL 锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播延迟
补偿、偏差补偿是否正确。
可伺服面板 F0-00=1 来清除报
警。
E-804
PDO 看 门狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），通过
ESC 寄存器地址 0400（Watchdog Divider）
和 0420（Watchdog Time Process Data）设定
1、确认来自上位装置的 PDO
的送信时间是否固定（是否中
断）；