DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第364页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 354 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的P DS状态 3 转矩给 0 5 、 6 6087h Quick stop ac tive 7 转矩给 0 根据 Qu ick s top 命令减速 停止动作的事 例： A ：如果 6 040h ： bit2 （ Controlword :quick stop ）从 1 变到 0 开始减速 停止。 减速中的 PDS 状态变为 Quick stop…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
353
Bit
名称
说明
PV：speed
HM：homing attained
CSP、CSV、CST：drive follows command
value
TQ：该位无定义
13
operation mode specific
控制模式依存位
PP：following error
HM：homing error
CSP：following error
其他模式下：该位无定义
14~15
reserved
保留
值固定为0
6041h 的 bit6~5、bit3~0 说明：
6041h
PDS状态说明
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
快速停机方式选择（605Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Ah
00h
Quick stop option code
快速停机方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
ALL
605Ah 的取值信息：
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
2
6085h
3
60C6h
5
6084h
Quick stop active
6
6085h
7
60C6h
hm模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
609Ah
2
6085h
3
60C6h
5
609Ah
Quick stop active
6
6085h
7
60C6h
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1、2
6087h
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
354
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
3
转矩给0
5、6
6087h
Quick stop active
7
转矩给0
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。
减速中的PDS状态变为Quick stop active。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
停机方式选择（605Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Bh
00h
Shutdown option code
停机方式选择
-
0~1
I8
rw
RxPDO
ALL
605Bh 的取值信息：
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Ready to switch on
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。
伺服 OFF 停机方式选择（605Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
使用模式
605Ch
00h
伺服OFF停机方式
-
0~1
I16
rw
RxPDO
ALL
605Ch 的取值信息：
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
355
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Switched on
1
6084h
hm模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。
A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。
停止后的 PDS 状态位 Switched on。
暂停停机方式选择（605Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Dh
00h
暂停停机方式选择
-
1~3
I16
rw
NO
ALL
605Dh 的取值信息：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
1
6084h
Operation enabled
2
6085h
3
6072h、60C6h
hm模式
1
609Ah
2
6085h
3
6072h、60C6h
cst，tq模式
1、2
6087h
3
转矩给0
根据 Halt 功能减速停止动作的事例
A：如果 6040h：bit8（Controlword：halt）从 0 变化到 1 开始减速停止。减速中的 PDS 状态保持
Operation enabled。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。
报警停机方式选择（605Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Eh
00h
Fault reaction option code
报警停机方式选择
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
605Eh 的取值信息：
（1）EtherCAT 通讯关联异常报警时（E-800~E-899）：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的PDS状态
pp，csp，csv，pv模式
0
伺服侧自由停机
Fault
1
6084h
2
6085h
hm模式
0
伺服侧自由停机