DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第175页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 165  电子齿轮比在 8000 倍～ 1 /1000 倍的范围 内有效。 如果超出范围 的值在范围内 饱和，发生 E-8 83 （不正常 动作异常保护 ）。  608Fh-01h （ Encoder increments ）根据编 码器的分辨率 被自动设定。 6092h-01h （ Feed ）的 出厂值按编码 器的分辨 率进行设定。  电子齿轮比的…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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电子齿轮的设定实例
步
骤
名称
滚珠丝杠
圆台
皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
负载轴
指令单位
1旋转=
360°
负载轴
D：滑轮直径
1旋转=
指令单位
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距 6mm
机械减速比 1:1
1 圈 旋 转 角 360
度减速比 1:3
滑轮直径 100mm
减速比 1:2
2
确认编码器脉冲数
编码器分辨率 131072
编 码 器 分 辨 率
131072
编码器分辨率 131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
1 指 令 单位 ：0.1
度
1 指令单位：0.02mm
4
计算负载轴旋 转 1
圈的指令量
6mm/0.001mm=6000
360/0.1=3600
314mm/0.02mm=15700
5
计算电机轴转 1 圈
的脉冲数 M
M =6000/(1/1)=6000
M=3600/(3/1)=120
0
M=15700/(2/1)=7850
6
设定每圈脉冲数
P0-11/P0-12
P0-11=6000
P0-12=0
P0-11=1200
P0-12=0
P0-11=7850
P0-12=0
设定电子齿轮比
(P0-13/P0-14)/(P0-9
2~95)
P0-13=131072
P0-14=6000
约分后
P0-13=8192
P0-14=375
P0-13=131072
P0-14=1200
约分后
P0-13=8192
P0-14=75
P0-13=131072
P0-14=7850
约分后
P0-13=65536
P0-14=3925
转换成第二齿轮比
P0-92=5536 P0-93=6
P0-94=3925 P0-95=0
方法2：根据CoE（CiA402）规定的对象608Fh（Position encoder resolution位置编码器分辨率）、6091h
（Gear ratio齿轮比）、6092h（Feed constant）设定电子齿轮比。
以下主要说明根据CoE（CiA402）设定电子齿轮比。
用户定义的单位（指令单位）和内部单位（pulse）的关系，根据下述方程式进行计算。
电子齿轮比计算公式：
πD
πD
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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电子齿轮比在8000倍～1/1000倍的范围内有效。
如果超出范围的值在范围内饱和，发生E-883（不正常动作异常保护）。
608Fh-01h（Encoder increments）根据编码器的分辨率被自动设定。6092h-01h
（Feed）的出厂值按编码器的分辨率进行设定。
电子齿轮比的设定，通过以下的时序反映。
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
因为不反映关联对象的设定值变更与否，所以请注意。
绝对式模式下Init⇒Op时的位置信息初始化处理下，绝对式编码器位置[pulse/
单位]/电子齿轮比的值请设定在-2^31（-2147483648）～+2^31-1（2147483647）
的范围内。此范围以外的动作无法保证。
请确认绝对式编码器的位置的动作范围与齿轮比。
尽量用Cia402协议中的电子齿轮比设定。
关联参数
Position encoder resolution位置编码器分辨率（608Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
608Fh
-
Position encoder resolution 位置
编码器分辨率
-
-
-
-
-
-
编码器的分辨率自动设定。
00h
Highest 子索引 supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示608Fh的子索引的数。
01h
Encoder increments
Pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
ALL
表示编码器移动量。值是编码器分辨率自动设定。
02h
Motor revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
ALL
表示电机旋转数。值固定为1。
此对象，定义电机每旋转一圈的编码器分辨率。
Position encoder resolution位置编码器分辨率 = Encoder increments（608Fh-01h）/ Motor revolutions
（608Fh-02h）
此对象根据从和伺服驱动器连接的电机中读出的信息自动设定。
例：17bit/r编码器连接的情况
608Fh-01h（Encoder increments）= 130172
608Fh-02h（Motor revolutions）= 1
Position encoder resolution位置编码器分辨率 = 131072 / 1 = 131072
Gear ratio齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
6091h
-
Gear ratio齿轮比
-
-
-
-
-
-
设定齿轮比。
00h
Highest子索引
supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
表示6091h的子索引的数。
01h
Motor revolutions
Pulse
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定电机旋转数。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio齿轮比 = Motor shaft revolutions（6091h-01h）/ Driving shaft revolutions（6091h-02h）
Feed constant（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-mode
6092h
-
Feed constant
-
-
-
-
-
-
设定feed常数。
00h
Highest子索引supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示6092h的子索引的数。
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转1圈的动作量。
Feed constant =Feed（6092h-01h）/ Driving shaft revolutions（6092h-02h）
3）指令极性（607Eh）Polarity
对于位置指令、速度指令、转矩指令以及其偏移，可以设定极性（电机旋转方向）。DS5C1系列根
据CoE（CiA402）规定的对象Polarity 指令极性（607Eh）执行旋转方向的设定。但CoE（CiA402）
规定的对象Polarity 指令极性（607Eh）会随参数P0-05（旋转方向设定）旋转方向的改变而改变。
如当P0-05由0设置为1，Cia402对象字607Eh变为0xE0，驱动器就可以进行反方向运动。P0-05由1
设置为0，其对象字607Eh变为0，驱动器恢复成默认规定的正方向运动。
另外，对象Polarity指令极性（607Eh）并不是原原本本替换参数P0-05（旋转方向设定）的对象，
CoE（CiA402）处理部和电机控制处理部之间，执行下表对应的对象数据传送时有效。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
ALL
设定把位置指令、速度指令、转矩指令和位置偏移、速度偏移（速度加算）、
转矩偏移（转矩加算）的值从对象传送到内部处理时的极性，和把位置反馈、
速度反馈、转矩反馈的值从内部处理传送到对象时的极性。
注：此对象的设定值请设定位置、速度、转矩极性完全相同为0（bit7-5=全部0）
或者请设定224（bit7-5=全部1）。
其他设定下的动作无法保证。
设定值
内容
0
位置、速度、转矩的符号无反转
224
位置、速度、转矩的符号有反转
上述意外
不支持（不要设定）