DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第380页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 370 bit 名称 值 注解 5 Z 相信号输出 0 未检测到 Z 相输 出信号 1 检测到 Z 相输出信 号 6-15 Reserved 保留 - - 16 远程 SI 输入 1 0 未检测到远程 SI1 输入信号 1 检测到远程 SI1 输入 信号 17 远程 SI 输入 2 0 未检测到远程 SI2 输入信号 1 检测到远程 SI2 输入 信号 18 远程 SI 输入 3 0 未检测到…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
369
反向转矩限制（60E1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
所有
3771版本之后生效。
位置偏差（60F4h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令单位
-2147483648
~2147483647
I32
RO
TxPDO
所有
内部指令速度（60FAh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FAh
00h
Control effort
内部指令速度（位置输
出）
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
ALL
内部指令位置（60FCh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FCh
00h
Position demand value
内部指令位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
-
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
ALL
60FDh的bit信息：
bit
名称
值
注解
0
negative limit switch
反向超程开关
0
未检测到反向超程开关信号
1
检测到反向超程开关信号
1
positive limit switch
正向超程开关
0
未检测到正向超程开关信号
1
检测到正向超程开关信号
2
home switch
原点开关
0
未检测到原点开关信号
1
检测到原点开关信号
3
EXT1探针1
0
未检测到探针1的输入信号
1
检测到探针1的输入信号
4
EXT1探针2
0
未检测到探针2的输入信号
1
检测到探针2的输入信号
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
370
bit
名称
值
注解
5
Z相信号输出
0
未检测到Z相输出信号
1
检测到Z相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程SI1输入信号
1
检测到远程SI1输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程SI2输入信号
1
检测到远程SI2输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程SI3输入信号
1
检测到远程SI3输入信号
19-31
Reserved 保留
-
-
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs
数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs
操作外部输出信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask 设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息（3791之前版本）：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0
Z
相信号输出状态
0
电机编码器未过零，无 Z 相信号输出
1
电机编码器已过零，Z 相信号输出 1，默认信号保持
输出时间为 2ms（通过 P5-19 设置），然后输出 0
02h
0
Z 相信号输出使能位
0
关闭
Z
相信号输出
1
开启
Z
相信号输出
60FEh的bit信息（3791及之后版本）：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved 保留
-
-
16
远程
SO1
输出状态
0
未检测到远程SO1输出信号
1
检测到远程SO1输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程SO2输出信号
1
检测到远程SO2输出信号
18
远程 SO3 输出状态
0
未检测到远程SO3输出信号
1
检测到远程SO3输出信号
02h
0-15
Reserved 保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程 SO1 输出
1
开启远程
SO1
输出
17
远程 SO2 输出使能
0
关闭远程 SO2 输出
1
开启远程 SO2 输出
18
远程
SO3
输出使能
0
关闭远程 SO3 输出
1
开启远程
SO3
输出
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
371
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位
/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes
支持的驱动模式
-
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-