DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第289页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 279 ④【 IO 映射】起 始地址可自定 义修改。 ⑤ 参数 配置完成后， 点击【配置写入 】 → 【激活】 →【确定】 ，激活保存 成功后参数就 会生效。 ⑥ 激 活 完成 后 ， 从 站状 态 机（ SD8021 ） 会 从 1→2→4→ 8 ， 8 表 示 OP 状态 ，此 时 SDO 、 PDO 都 可以进行收发 信。 ⑦ 修改 控制字 604 0 （ 6 → 15 ）令…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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② 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 4。
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④【IO 映射】起始地址可自定义修改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标转矩、转矩斜率等参数使电机运动。
⑧ tq 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修改
轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10016（6077h 的映射）监控轴 1 当前电机的实际
转矩，通过 HD10038（6087h 的映射）设定轴 1 的转矩斜率。
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8）探针功能实例（以信捷 DS5C1-20P4-PTA 伺服为例）
探针功能关联对象
索引
子索引
名称
单位
60B8h
00h
探针功能设定
-
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝位位置
指令单位
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝位位置
指令单位
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝位位置
指令单位
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝位位置
指令单位
① 外部连线并进行探针端子分配：P5-62 和 P5-63 用于探针功能的端子分配，探针 1 只能分配到
SI1，探针 2 只能分配到 SI2，分配 SI1 时 P5-62 中写入 1，分配 SI2 时 P5-63 中写入 2。
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
③ 当接在驱动器 SI1 或 SI2 上的电平信号发生跳变时，探针功能就被触发，探针值被锁存在对应
的 COE 对象字 0X60BA~0X60BD 中。读取探针值时，需要将对应的探针值对象（0X60BA-0X60BD）
添加到 TxPDO 中，便于采集数据。
【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 60B8h，1a00 中添加 60BAh、
60BCh（这里以采集两个探针信号的上升沿为例，若采集下降沿，可添加 60BBh 和 60BDh）。