DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第196页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 186 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 设定 Sync Man ager 3 的同步模 式。 00h ： FreeRu n （ not synchronized ） 01h ： SM2 （ sync hronized with SM 2 Eve nt ） 02h ： DC SYNC0 （ synch ronized with Sync0 …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
185
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访问性
PDO
Op-mode
此伺服驱动器被设定为1。
BIT1：SM同步模式支持
0：未支持；1：SM2事件同步支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT4-2：DC同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0事件支持
此伺服驱动器被设定为001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为00b。
BIT15-7：Reserved
1C32
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。
DC SYNC0以外时，设定为0。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
同步管理器 3（1C33h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C33h
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。
01h
Sync mode
0~65535
U16
rw
NO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
186
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
设定Sync Manager 3的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定Sync Manager的周期（单位ns）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其中的一个。如
果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）（3791之前版本）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周
期设定异常保护）（3791及之后版本）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes
supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun模式支持
0：未支持；1：FreeRun模式支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT1：SM同步模式支持
0：未支持；1：SM2事件同步支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT4-2：DC同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0事件支持
此伺服驱动器被设定为001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为00b。
BIT15-7：Reserved
1C33h
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
与1C32h-0Ah相同的值。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
187
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
1）DC（SYNC0事件同步）
同步方法
特征
以第1轴的时间为基准
同步其他从站的时间信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下：
2）SM2（SM2事件同步）
同步方法
特征
与RxPDO的收信时间同步
无传送延迟补偿精度差
传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）