DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第151页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 141 达 606Dh （速度到达阈值）的设定值内后，设定 6041h 的 bit10 （ target re ached ）变 为 1 的时间。 （2）bi t12（speed）： 606Ch （速度反馈）经过 606Fh （速度阈值）设定的值，并且如果高于 6070h （速度阈值时间）设定 的时间， 6 041h 的 bit12 变为 0 。 606Ch…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
140
状态字（6041h） < pv控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
speed
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
（1）bit10（target reached（Velocity reached））：
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差是在606Dh（速度到
达阈值）设定的范围内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，6041h（状态字）的
bit10变为1。
Bit
名称
Value
Definition
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：速度控制未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：速度控制完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
606D
h
00h
速度到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差值
在此参数的设定值内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，设定
6041h的bit10（target reached）为1作为阈值。
如果速度偏差是此参数的设定值以外的值，则6041h的bit10变为0。
606E
h
00h
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差到
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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达606Dh（速度到达阈值）的设定值内后，设定6041h的bit10（target reached）变
为1的时间。
（2）bit12（speed）：
606Ch（速度反馈）经过606Fh（速度阈值）设定的值，并且如果高于6070h（速度阈值时间）设定
的时间，6041h的bit12变为0。
606Ch（速度反馈）如果低于606Fh（速度阈值）设定的值，6041h的bit12变为1，表示电机停止。
Bit
名称
值
定义
10
speed
0
电机动作中
1
电机停止中
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
606Fh
00h
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过此参数的设定值，如果经过6070h（Velocity thresold time）
设定的时间，设定6041h（状态字）的bit12（speed）为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
6070h
00h
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过606Fh（速度给定）设定值的状态下，设定6041h的bit12
变为0的时间。
3）pv 控制模式的动作
Profile速度控制模式是基于以下的参数，生成速度指令值。
速度给定（60FFh）
速度偏移（60B1h）
轮廓加速度（6083h）
轮廓减速度（6084h）
目标速度是60FFh（Target velocity）。
速度前馈是60B1h（Velocity offset）暂不支持。
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启后，请经过约100ms后再输入。
作为检测信息，提供606Ch（Velocity actual value速度反馈速度反馈）等。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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60FFh（速度给定）是通过607Fh（最大内部速度）以及6080h（最大电机速度）进行限制。
7.7.2 常用参数
pv控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x606D]
速度到达阈值
指令单位/s
RXPDO[0x606E]
速度超时
ms
RXPDO[0x606F]
速度阈值
指令单位/s
RXPDO[0x6070]
速度阈值时间
ms
pv控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%