DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第141页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 131 Bit 名称 值 定义 （ Position actua l value 位置 反馈））的值 ，未超过 6 065h （ Following error windo w ）的设定范围，或者， 60F4h 的值 超过 606 5h 的设定值，不 经过 6066h 设定的时 间 1 60F4h （ Following erro r actu al val…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能
的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< pp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
Following
Error
set- point
acknowledge
Target
Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作下（执
行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
13
following error
0
60F4h（Following error actual value）
（= 6062h（Position demand value位置指令）– 6064h
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Bit
名称
值
定义
（Position actual value位置反馈））的值，未超过6065h
（Following error window）的设定范围，或者，60F4h的值
超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（Following error actual value）
的值，超过6065h（Following error window）的设定范围的
状态，6066h（Following error time out）设定的时间以上，
继续
bit10：target reached（Position reached）
伺服使能开启状态（操作有效状态），并且set-points全部给出完成指令生成的状态下，6062h（位
置要求值）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定完的范围内，如果经过在6068h
（位置到达时间窗口）设定完的时间，6041h（状态字）的bit10（达到目标）变为1。
Bit
名称
值
定义
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
位置到达示意图
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在本参数设定值内，如果经过
6068h（位置到达时间窗口）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit10（达到
目标）为1的阈值。
如果差是此参数设定以外的值，6041h的bit10为0。
6068h
00h
位置到达时间窗口
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定
的范围内的状态下，设定到6041h（状态字）的bit10（达到目标）为1的时间。
bit13：跟随错误
60F4h（位置偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，如果继续6066h（错
误超时）设定的时间，6041h（状态字）的bit13变为1。
Bit
名称
值
定义
13
following error
跟随错误
0
60F4h（位置偏差）
（= 6062h（位置指令）–6064h（位置反馈））的值，未超过6065h
（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h的值超过6065h
的设定值，不经过6066h设定的时间
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
132
Bit
名称
值
定义
1
60F4h（位置偏差）
的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，
6066h（错误超时）设定的时间以上，继续
跟随误差功能示意图
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（Following error actual value）的值是本参数的设定值以外的情况下，设定
6041h（状态字）的bit13（following error）为1的阈值。
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（位置偏差）的值超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态是本
参数的设定值以上如果继续的话，设定6041h（状态字）的bit13为1的阈值。
3）pp 控制模式的动作
动作例1：（基本的set-point）
（1）主站，设定607Ah（目标位置）的值后，将6040h（控制字）的bit4（new set-point）由0变更
为1。此时，也请设定6081h（轮廓速度）。
6081h（轮廓速度）为0时，电机不动作。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（目标位置）作为目标位
置开始定位动作。此时，变更6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）变
为0。
（5）到达目标位置时，6041h的bit10（target reached）由0变更为1。