DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第223页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 213 5 、 整定参数配置 。 整定方式 说明 柔和 进行柔和的增 益调整。除增 益调整之外， 还自动调 整陷波滤波器 快速定位 进行定 位 用途专 用调 整。 除增 益调整 之外 ，还 自动 调整模 型 环增益 、陷波 滤 波 器 快速定位 （控制超调） 在定位 用 途中进 行注 重不 超调 的调整 。除 增益 调整 之外， 还 自动调 整模型 环 增 益、陷波滤波 器 刚…
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、
整定配置界面设置。
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
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5
、
整定参数配置。
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波
器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定。
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7
、
等待整定完成。
9.4.5 外部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤；
2
、
关闭自适应功能（P2-01.0 改为 0），重新上电；
3
、
进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）；
4
、
短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开跳过
此步；
5
、
开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
6
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
7
、
短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数。