DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第243页

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 233 9.8.2 转矩扰动观测扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动对伺服的影响，提升抗扰动能力。在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 …

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整

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2）模型环功能开关

参数

含义

出厂设定

修改

生效

P2-47

n.□□□0

模型环关闭

n.□□□0

随时

即时

n.□□□1

模型环开启

以 DS5 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：



模型环功能关闭（柔和模式）

低刚性、低响应

高刚性、中响应

负载惯量比 P0-07：500%

速度环增益 P1-00：200

速度环增益 P1-00：800

速度环积分 P1-01：3300

速度环积分 P1-01：825

位置环增益 P1-02：200

位置环增益 P1-02：700

现象：运行抖动，响应慢

现象：运行平稳、响应较快

 模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））

低刚性、低响应

高刚性、低响应

高刚性、高响应

负载惯量比 P0-07：500%

速度环增益 P1-00：200

速度环增益 P1-00：800

速度环积分 P1-01：3300

速度环积分 P1-01：825

位置环增益 P1-02：200

位置环增益 P1-02：700

模型环增益 P2-49：300

模型环增益 P2-49：4000

现象：运行抖动，响应慢

现象：运行平稳、响应慢

现象：运行平稳、响应快

上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整

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9.8.2 转矩扰动观测

扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动

对伺服的影响，提升抗扰动能力。

在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择

快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。

该功能相关参数无需用户手动设置。

参数

含义

出厂设定

修改

生效

P2-00

n.□□□0

扰动观测器关闭

n.□□□1

伺服 bb

即时

n.□□□1

扰动观测器开启

参数

含义

出厂设定

单位

设定范围

修改

生效

P2-41

扰动观测器增益

0～100

随时

即时

9.8.3 增益切换

3770 版本及之后支持增益切换功能。

参数

含义

出厂设定

单位

修改

生效

P1-14.0

□□□

：增益切换功能开

关

0：SI 端子切换增益有效（增

益切换条件参数不生效）

：按照增益切换条件进行增

益切换

2：预留

随时

即时

P1-14.1

n.□□X□

□□

□：增益切换条件选

择

0：第 1 增益固定

：使用外部

端子切换

：转矩指令大

3：速度指令大

4：速度指令变化大

：

[

保留

]

：位置偏差大

7：有位置指令

8：定位完成

：实际速度大

：有位置指令

实际速度

P1-15

增益切换等待时间

随时

即时

P1-16

增益切换等级阈值

随时

即时

P1-17

增益切换等级阈值的滞环

随时

即时

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整

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参数

含义

出厂设定

单位

修改

生效

P1-18

位置环增益切换时间

随时

即时

说明：

① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效

② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：

③ “位置增益切换时间”说明：

④ 增益切换条件说明

增益切换条件设定