DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第153页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 143 7.8 T Q 模式 tq （ Profile 转矩 控制模式）， 是指定目标转 矩、加减速等 ，在伺服 驱动器内部生 成位置指令后 动作 的转矩控制模 式。此控制模 式请在通信周 期 50 0 μs 以上使用。 7.8.1 相关参数 1）tq 控制模式关联对象（指令 ・ 设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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60FFh（速度给定）是通过607Fh（最大内部速度）以及6080h（最大电机速度）进行限制。
7.7.2 常用参数
pv控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x606D]
速度到达阈值
指令单位/s
RXPDO[0x606E]
速度超时
ms
RXPDO[0x606F]
速度阈值
指令单位/s
RXPDO[0x6070]
速度阈值时间
ms
pv控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.8 TQ 模式
tq（Profile转矩控制模式），是指定目标转矩、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动作
的转矩控制模式。此控制模式请在通信周期500 μs以上使用。
7.8.1 相关参数
1）tq 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6088h
00h
转矩规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
其他也有转矩控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6071h
00h
转矩给定
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6087h
00h
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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其他也有动作共通的关联对象
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
No
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< TQ控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop