DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第79页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 69 ① 当 P0-29 =0/2 时， 若发生伺服报 警后，电 机开始依靠自 由停车； （ 2 ）不关使能属 性报警 ① 当 P0-29 =0 时， 若发生伺服报 警后，电机开 始依靠自由停 车； ② 当 P0-29 =2 时，若发生伺服报 警后，电机开始依靠 减速停车，直到 速度小于 50rp m 后转为自 由 停车。 同时伺服会对 减速停止阶段 计时，在减速过程中如果 计…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.3 停车方式
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受机
械惯量、设备摩擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0。
伺服电机 工 作在短
接制动状态。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小，
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
当前只有DS5C1的1kW~7.5kW机型支持动态制动（DB）功能。
5.3.1 750W 及以下/11kW 及以上 DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-03
旋转检测速度
50
rpm
0～10000
随时
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0/2
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0/2
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
P0-29
关使能属性报警
0/2
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
注意：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠自由停车，无报警；
② 当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车。同时伺服会对减速停止阶段计时，在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电机转
速还没有降到 50rpm 以下，则报警 E-262。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① 当 P0-29=0/2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
（2）不关使能属性报警
① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车。同时伺服会对减速停止阶段计时，在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会直接
进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。停止
后保持自由运行状态；
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，不论 P0-27/P0-29=0 还是 2，均以减速方式停车。
4）伺服驱动设置 P0-27/29=1/3/4/5 没有意义，均以自由停车方式停车。
5.3.2 1~3kW DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
3
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
注意：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当P0-27=0时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，无报警；
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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② 当P0-27=1时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-27=2时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没
有降到50rpm以下，则报警E-262；
④ 当P0-27=3时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没
有降到50rpm以下，则报警E-262；停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-27=4时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-27=5时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
（2）不关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-27/P0-29 设定的值无效，均以减速方式停车。
动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示生效）：
上电 使能