DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第318页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 308 双击添 加的 POU ， 就可 在 POU 界 面进 行编程。 注意 ： POU 要 添加到 任务里 ，因为 后续 的编译 命令 ， 只编译 添加 到任务中 的程序 。如 果创建的 POU 没有 添加 到任务中 ，编 译命令 不对 该 POU 进 行语 法检 查。 右击 EtherCAT _Task ， 选择 Add ob ject--Program ca ll ， 在 A…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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8）编写程序
添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命名并
选择编程方式后点击 Add 添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译命令，
只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU 进行语法检
查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话框中填入“POU”，
最后点击 Add 进行添加。
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调用功能块
在 POU 界面，调用一个 MC_POWER 功能块用来控制轴使能。选中工具栏中的 Box，拖入编程界
面中，输入 MC_POWER。
将此功能块链接到第一个从站轴的变量，如图所示，输入 MC_POWER_0，编程界面会自动生成需
要声明的变量。
添加“输入”并将此功能块链接到第一个从站轴。选中工具栏中的 Input，拖入编程界面中，双击
该控件，点击 ，在弹出的 Input Assistant 对话框中选择 IoConfig_Globals--SM_Drive_
GenericDSP402，最后点击 OK。