DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第251页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 10 报警分析 241 报警 代码 错误原因 解决方法 除报警 E-851 RxPDO 分 配 异常保护 RxPDO 映射的数据大 小超过 24 字节（ 379 1 以前） RxPDO 映射的数据大 小超过 32 字节（ 379 1 及以后） 报错后 ESM 状态 ： PreOP ESC 寄存器 AL Statu s Cod e ： 0025h 确 认 RxPDO 映射的数据大 小 设定在 2 4…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
240
报警
代码
错误原因
解决方法
将 100110b 以外设定到 080Ch：bit5-0
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0016h
E-814
PDO 看 门狗
设 定 异 常 保
护
PDO 看门狗设定错误。
PDO 看门狗触发有效（SyncManager：寄存
器 0804h 的 bit6 是 1），PDO 看门狗检出超
时值（寄存器 0400h、0402h）的设定值不满
足“通讯周期*2 的情况
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh
正确设定看门狗检出超时值
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-815
DC 设定异常
保护
DC 的设定错误的情况。
ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0 设
定为下述以外的值
bit2-0=000b；bit2-0=011b
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0030h
确认 DC 的设定
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-816
SM 事 件 模
式 设 定 异 常
保护
不支持的 SM时间模式被设定，1C32/1C33-01
设定 00、01、02 以外的值。
ESC 寄存器 0981 的 bit2-0=000b 并且只 有
1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被设定
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0028h
确认 1C32h-01h 和 1C33h-01h
设定一致并且值在 00h、01h、
02h 其中任何一个
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-817
SyncManager
2/3 设定异常
保护
SM2/3 被设定为不正确的值
SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄存器：
0810h/0818h）：收发信区域重叠、与 SM2/3
重合、起始地址为奇数，起始地址完成地址
在范围外
SM2/3 长度设定（ESC 寄存器：0812h/081A）
与 RxPDO，TxPDO 不同
SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器：
0814h/081Ch）设定不正确
将 100110b 以外设定到 bit5-0
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Dh/001Eh
根 据 ESI 文 件 描 述 正 确设 定
SyncManager2/3
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-850
TxPDO 分配
异常保护
TxPDO 映射的数据大小超过 24 字节（3791
以前）
TxPDO 映射的数据大小超过 32 字节（3791
及以后）
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0024h
确认 TxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内（3791 以
前）
确认 TxPDO 映射的数据大小
设定在 32 字节以内（3791 及
以后）
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
241
报警
代码
错误原因
解决方法
除报警
E-851
RxPDO 分配
异常保护
RxPDO 映射的数据大小超过 24 字节（3791
以前）
RxPDO 映射的数据大小超过 32 字节（3791
及以后）
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0025h
确认 RxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内（3791 以
前）
确认 RxPDO 映射的数据大小
设定在 32 字节以内（3791 及
以后）
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-881
控 制 模 式 设
定异常保护
6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定值为 0
时把 PDS 状态转化到“Operation enabled”
6060h 未对应的控制模式被设定的情况
报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认 6060h 的设定值
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-882
动作中 ESM
要 求 异 常 保
护
PDS 状态是“Operation enabled”或者
“Quick stop active”时，接收到其他 ESM 状
态转化的命令
报错后 ESM 状态：基于来自上位机的状态转
化要求
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认来自上位装置的状态转化
要求
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-883
不 正 常 动 作
异常保护
输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过 Touch
probe function 选择外部触发的情况；
电子齿轮比的计算结果在 1/1000 到 1000 倍
之外的情况；
电子齿轮比的计算过程，分母或分子无符号
超过 64bit 的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子
无符号超过 32bit 的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
可通过伺服面板 F0-00=1 来清
除报警
E-899
程 序 无 法 正
确 访 问 总 线
外设
总线 EEPROM 数据加载异常或硬件故障导
致总线专用芯片未正常运行会导致 E-899
1. 更新总线的 EEPROM
2. 联系代理商或者厂家售后
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
242
10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警
10.2.1 普通报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发生
时伺服状
态
大类
小
类
历史
记录
可
清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
○
否
伺服 run
3
EEEE3
○
否
伺服 run
4
EEEE4
○
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压
①电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压
②驱动器掉电导致母线电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off
06
0
E-060
模块温度过高
√
√
否
伺服 run
1
E-061
电机过热
√
√
否
伺服 run
3
E-063
热敏电阻断线报警
√
√
否
伺服 run
08
0
E-080
超速报警
√
√
否
伺服 off
2
E-082
编码器零位偏差保护 1
√
√
否
伺服 off