DS5C1系列伺服驱动器用户手册(SC5 11 20251230 1.3.5)-2025.12.30.pdf - 第136页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 126 7.6 P P 模式 PP ( Profile 位 置 控制 模 式) ,是 指 定目 标 位置 、目 标速 度 、加 减 速度 等, 在伺 服 驱动 器 内部 生成 位置指令后动 作的位置控制 模式。此控制 模式请在 通信周期 500μs 以上使用。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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方式(6098h=33、34):
使用方法 33 或 34,回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
机械原点:电机 Z 相信号
减速点:无
原点在 Z 相信号上
6098h=33 动作说明:
开始回原时,以 6099h:02h 的回原速度反向运行,遇到第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=34 动作说明:
开始回原时,以 6099h:02h 的回原速度正向运行,遇到第一个电机 Z 相信号停机。
方式 35(6098h=35)、37(6098h=37):
在回原 35,37 的模式下,触发原点回零动作后,当前位置即为原点。
机械原点:触发位置
所有回原方式均需通过回原动作指令触发后生效。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
126
7.6 PP 模式
PP(Profile 位置控制模式),是指定目标位置、目标速度、加减速度等,在伺服驱动器内部生成
位置指令后动作的位置控制模式。此控制模式请在通信周期 500μs 以上使用。

DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.6.1 相关参数
1)pp 控制模式关联对象(指令 设定类)
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Ah
00h
目标位置
指令单位
-2147483648~ 2147483647
I32
rw
RxPDO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~ 2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~ 2147483647
I32
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6081h
00h
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~ 2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U3
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设
定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r(电机)
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO