DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第116页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 106 回原速度（ 6099h） 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 6099h - 回原速度 - - - - - 设定原点复位 位置控制模式 （ hm ）时的速 度。 00h Number o f entrie s 2 U8 ro NO HM 表示 6099h （回原速 度）的子 索引的数 01h Speed du …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
105
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6098h
00h
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
设定原点方法
值
定义
-2
反向碰撞回原
-1
正向碰撞回原
0
不指定回原方式
1
-Ve LS & Index Pulse
2
+Ve LS & Index Pulse
3
+Ve HS & Index Pulse direction reversal
4
+Ve HS & Index Pulse no direction changed
5
-Ve HS & Index Pulse direction reversal
6
-Ve HS & Index Pulse no direction changed
7
On +Ve HS -Index Ple
8
On +Ve HS +Index Pulse
9
After +Ve HS reverse +Index Pulse
10
After +Ve HS +Index Pulse
11
On -Ve HS -Index Pulse
12
On -Ve HS +Index Pulse
13
After -Ve HS reverse +Index Pulse
14
After -Ve HS +Index Pulse
15
Reserved
16
Reserved
17
Same as 1 without Index pulse
18
Same as 2 without Index pulse
19
Same as 3 without Index pulse
20
Same as 4 without Index pulse
21
Same as 5 without Index pulse
22
Same as 6 without Index pulse
23
Same as 7 without Index pulse
24
Same as 8 without Index pulse
25
Same as 9 without Index pulse
26
Same as 10 without Index pulse
27
Same as 11 without Index pulse
28
Same as 12 without Index pulse
29
Same as 13 without Index pulse
30
Same as 14 without Index pulse
33
On Index Pulse +Ve direction
34
On Index Pulse –Ve direction
35
Current postion = home
37
Current postion = home
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
106
回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
设定原点复位位置控制模式（hm）时的速度。
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
HM
表示6099h（回原速度）的子索引的数
01h
Speed during search
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
设定到Switch信号检出的动作的速度。
最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进行限
制。
02h
Speed during search for zero
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
设定到原点检出的动作速度。
如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进行限
制。
回原加速度（609Ah）
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
609Ah
00h
回原加速度
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
设定原点复位（hm）时的加速度以及减速度。
原点复位（hm）的减速度兼用于此对象。
各回原方式最终停止时（原点位置检出）无需使用此对象的设定，伺服锁定停止。
如果设定为0，内部处理作为1处理。
2）hm 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60E3h
-
回原方式选择
-
-
-
-
TxPDO
00h
表示60E3h子索引数
-
1~254
U8
ro
TxPDO
01h
回原方式1
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
回原方式32
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
107
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6066h
00h
错误超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
HM 回原后位置反馈（6064h）清零。
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表 示 Touch probe 功 能
的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< hm控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
ila
oms
rm
r
Homing error
Homing attained
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
W
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning