DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第220页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 210 9.4 自动 调整 9.4.1 概述 自动调整分为 内部指令自整 定和外部指令 自整定。 自动调整 （内部指令自整定 ） 是指， 不从 上位装置 发出指令， 伺服单元进行 自动运行 （正转及反转 的往复运动） ，在运行中根 据机械特性进 行调整的 功能。 自动调整（外 部指令自整定 ）是针对来自 上位装置 的运行指令自 动进行最佳调 整的功能。 自动调整项如 下：  …

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
63
2600
244
2600
10
6000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
对应刚性等级
1.5kW 及以上
P1-00=200 P1-01=3300 P1-02=200
P2-35=100
P2-49=300
10
200w～750w
P1-00=300 P1-01=2200 P1-02=300
P2-35=100
P2-49=400
15
100w
P1-00=400 P1-01=1650 P1-02=400
P2-35=100
P2-49=500
20
9.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置相
关陷波参数。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行设置。
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9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
驱动器面板
驱动器固件需 3700 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
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9.4.4 内部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 8-2-4. 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。