DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第183页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 173 情况 3 ：在 越位的情况下 ，在轴停下来 时，触碰正向 限位开关 初始移动方向 为左，触碰 到反向限 位开关上升沿， 面板显示由 RUN 变为 NOT ，触发反向超 程减速 停止， 但轴越过了反 限位开关 ， 又触发了反向 限位开关的下 降沿。 在轴停下 来时， 伺服 会 报 E-260 ， 此时触碰到了 正向限位开关 ， 伺服 会报 E-261 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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情况4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位
开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续使
轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
（2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位
情况1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，伺服会报E-260。
必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变
为RUN，解除反向超程禁止。
情况2：在越位的情况下，在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴没停下来之前，触碰到了正
向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，
再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解
除反向超程禁止。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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情况3：在越位的情况下，在轴停下来时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来时，伺服会报E-260，
此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则
报警不能清除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT
变为RUN，解除反向超程禁止。
情况4：在越位的情况下，在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来，伺服会报E-260，
清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才
将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升和下降
沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9.8 远程 I/O 功能（3791 及之后版本支持）
通用相关参数
序号
参数
含义
默认
设定
1
P5-72
远程输 SI 输入 1
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
2
P5-73
远程输 SI 输入 2
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
3
P5-74
远程输 SI 输入 3
0
0：无效
1：从 SI1 输入正信号
2：从 SI2 输入正信号
3：从 SI3 输入正信号
10：始终设定有效
11：从 SI1 输入反信号
12：从 SI2 输入反信号
13：从 SI3 输入反信号
4
P5-76
远程 SO 输出 1
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
5
P5-77
远程 SO 输出 2
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
6
P5-78
远程 SO 输出 3
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号