DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第193页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 183 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 设定第 1 个映射的 对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 ….0 索引编号 子索引编号 位长 02h 2nd rec eive PDO map ped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Sub 索引 01h 相同。 03h 3rd rece ive PDO…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
182
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为4固定。
8.2.4 PDO 映射
1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h）
SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对象设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C12h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
Assigned RxPDO 1
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
02h
Assigned RxPDO 2
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
03h
Assigned RxPDO 3
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
04h
Assigned RxPDO 4
1600~1603
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
1C13h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
Assigned TxPDO 1
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
02h
Assigned TxPDO 2
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
03h
Assigned TxPDO 3
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
04h
Assigned TxPDO 4
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
1C12h、1C13h的Sub索引01h-04h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。除
此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。
设定变更后，设定使用Sub索引00h的Sub索引数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象设
定。
2）PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h）
作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的对象。Sub
索引01h之后，表示映射的应用层对象的信息。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1600h
00h
Number of entries
0~4294967295
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
1st receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
183
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
设定第1个映射的对象。
bit
31 …16
15 ….8
7 ….0
索引编号
子索引编号
位长
02h
2nd receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
03h
3rd receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
04h
4th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
05h
5th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
06h
6th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
…
…
16h
16th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
1601h
-
Receive PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。
1602h
-
Receive PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。
1603h
-
Receive PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。
请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。
1600h-1603h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。除此
之外的状态返回Abort Code（06010003h）。
设定变更后，设定使用Sub索引 0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象设
定。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1A00h
00h
Number of entries
0~4294967295
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
1st transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定第1个映射的对象。
bit
31 …16
15 ….8
7 … 0
索引编号
子索引编号
位长
02h
2nd transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
03h
3rd transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
04h
4th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
05h
5th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
06h
6th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
…
…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
16h
16th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和Sub索引01h相同。
1A01h
-
Transmit PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。
1A02h
-
Transmit PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。
1A03h
-
Transmit PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。
请勿映射重复相同的对象。
不保证已重复设定情况的变动。
1A00h-1A03h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。
除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。
设定变更后，设定使用Sub索引 0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象设
定。
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h）
Sync manager2的设定根据1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行；
Sync manager3的设定根据1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。
同步管理器 2（1C32h）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C32
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。
01h
Sync mode
0-65535
U16
rw
NO
All
设定Sync Manager 2的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定Sync Manager的周期（单位ns）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其中的一个。如果
设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）（3791之前版本）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期
设定异常保护）（3791及之后版本）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes
supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun模式支持
0：未支持；1：FreeRun模式支持