DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第319页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 309 调用功能块 在 POU 界面， 调用一个 MC _POWER 功能块 用来控 制轴使能 。选中工具 栏中的 Box ，拖入编 程界 面中，输入 MC_POWER 。 将此功能块链 接到第一个从 站轴的变量 ， 如图所示 ， 输入 MC_POWER _0 ， 编程界面会自 动生成需 要声明的变量 。 添加“输入 ”并将此功能块 链接到第一个 从站轴。 选中工具栏中 的 Inp…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译命令，
只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU 进行语法检
查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话框中填入“POU”，
最后点击 Add 进行添加。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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调用功能块
在 POU 界面，调用一个 MC_POWER 功能块用来控制轴使能。选中工具栏中的 Box，拖入编程界
面中，输入 MC_POWER。
将此功能块链接到第一个从站轴的变量，如图所示，输入 MC_POWER_0，编程界面会自动生成需
要声明的变量。
添加“输入”并将此功能块链接到第一个从站轴。选中工具栏中的 Input，拖入编程界面中，双击
该控件，点击 ，在弹出的 Input Assistant 对话框中选择 IoConfig_Globals--SM_Drive_
GenericDSP402，最后点击 OK。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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将添加的输入功能块与使能功能块用导线连接起来。
同理，继续添加相对移动功能块 MC_MoveRelative；停止功能块 MC_Stop；重置功能块 MC_Reset。程
序如下图所示。