DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第140页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 130 其他也存在动 作共通的关联 对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示 Tou ch prob e 功 能 的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表 示 Touc h probe1 的 上…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
129
电机动作中请不要变更加减速度（*）。
如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0->1。
6083h（Profile acceleration轮廓加速度）
6084h（Profile deceleration轮廓减速度）
60C5h（Max acceleration最大加速度）
60C6h（Max deceleration最大减速度）
以下的状态下如果执行set-point（bit4（new set-point）由0变更为1），请注意其
定位任务被撤销。
--6081h（Profile速度）= 0下的设定要点。
出现根据halt=1检出减速中驱动禁止的情况，全部的定位任务作废。
起动pp动作，到起动下一次的pp动作（new set-point由0变为1）请保持2ms以上的
时间。
2）pp 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
控制字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648 ~
2147483647
I32
ro
TxPDO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
130
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能
的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< pp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
Following
Error
set- point
acknowledge
Target
Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作下（执
行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
13
following error
0
60F4h（Following error actual value）
（= 6062h（Position demand value位置指令）– 6064h
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
131
Bit
名称
值
定义
（Position actual value位置反馈））的值，未超过6065h
（Following error window）的设定范围，或者，60F4h的值
超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（Following error actual value）
的值，超过6065h（Following error window）的设定范围的
状态，6066h（Following error time out）设定的时间以上，
继续
bit10：target reached（Position reached）
伺服使能开启状态（操作有效状态），并且set-points全部给出完成指令生成的状态下，6062h（位
置要求值）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定完的范围内，如果经过在6068h
（位置到达时间窗口）设定完的时间，6041h（状态字）的bit10（达到目标）变为1。
Bit
名称
值
定义
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
位置到达示意图
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在本参数设定值内，如果经过
6068h（位置到达时间窗口）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit10（达到
目标）为1的阈值。
如果差是此参数设定以外的值，6041h的bit10为0。
6068h
00h
位置到达时间窗口
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定
的范围内的状态下，设定到6041h（状态字）的bit10（达到目标）为1的时间。
bit13：跟随错误
60F4h（位置偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，如果继续6066h（错
误超时）设定的时间，6041h（状态字）的bit13变为1。
Bit
名称
值
定义
13
following error
跟随错误
0
60F4h（位置偏差）
（= 6062h（位置指令）–6064h（位置反馈））的值，未超过6065h
（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h的值超过6065h
的设定值，不经过6066h设定的时间