DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第169页

DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 7 EtherC AT 总线控制 模式 159 Z 相输出保 持时间通过驱 动器参数修改 ： 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-19 Z 相输出保 持时间 2 ms 1 ～ 65535 随时 即时 Z 相输出受 EtherCAT 通讯 周期和本身的 软件处理 的影响，一致 性效果较差。 7.9.5 数字输出（60FEh） 数字输出 6 0FEh 的子对象字 1 中的 b it…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
158
r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）的数值分别表示负方向驱动极限输入、正方向驱动极限输入、近原点输入、
探针1输入、探针2输入的信号状态。
数字输入（60FDh）(3791及之后版本）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18（远
程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、
近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3、远程
SI输入4的信号状态。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
159
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.9.5 数字输出（60FEh）
数字输出60FEh的子对象字1中的bit0表示过零Z相输出状态位，子对象字2中的bit0表示过零Z相输出
使能位。将Z相输出使能位设置为1，当编码器过零时，Z相输出状态位由0变为1，经过P5-19设定
的保持时间后，Z相输出状态位由1变为0。将Z相输出使能位设置为0，则无Z相输出状态，Z相输出
状态位的值为0。
数字输出（60FEh）(3791之前版本）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zos
r = reserved（未对应） zos= zero impulse signal output state（Z 相输出状态）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
zoe
r = reserved（未对应） zoe= zero impulse signal output enable（Z相输出使能）
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
160
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
0
Z相输出状态位
0
Z相输出状态OFF
1
Z相输出状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
0
Z相输出使能位
0
Z相输出使能OFF
1
Z相输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit0表示过零Z相输出状态位，Subindex 02h（子
对象字2）中的bit0表示过零Z相输出使能位。（3791及以后取消该功能）
数字输出（60FEh）(3791及之后版本）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1）
ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2）
ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1）
roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2）
roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3）