DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第382页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 372 附录 3. 用语集 简称 全称 描述 EtherCAT Ethernet for Co ntrol Automati on Technolo gy 将 以 太 网 用 于 自 动 化 控 制 技 术 的 通 讯 功 能 COE CANopen Over EtherCAT 基于 Eth erCAT 的 CAN 应用 协议 FMMU Fieldbu s Memory Mana gement…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
371
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位
/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes
支持的驱动模式
-
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
372
附录 3. 用语集
简称
全称
描述
EtherCAT
Ethernet for Control Automation
Technology
将以太网用于自动化控制技术的通讯功
能
COE
CANopen Over EtherCAT
基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议
FMMU
Fieldbus Memory Management Unit
现场总线内存管理单元
SM
Sync Manager
同步管理器
pp
Profile position
轮廓位置控制模式
pv
Profile velocity
轮廓速度控制模式
tq
Torque profile
轮廓转矩控制模式
csp
Cyclic synchronous position mode
Cyclic 位置控制模式
hm
Homing mode
原点复位位置控制模式
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic 速度控制模式
cst
Cyclic synchronous torque mode
Cyclic 转矩控制模式
DC
Distributed Clock
分布式时钟
SDO
Service Data Object
服务数据对象，用来传输非周期性通讯数
据
PDO
Process Data Object
过程数据对象，用来传输周期性通讯数据
TxPDO
-
从站传送到主站的 PDO
RxPDO
-
主站传送到从站的 PDO
ESM
EtherCAT State Machine
EtherCAT 状态机
ESC
EtherCAT Salve Controller
从站控制器
PHY
Physical layer device that converts data
from the Ethernet controller to electric or
optical signals.
物理层设备，它将数据从以太网控制器转
换为电信号或光信号
PDI
Process Data Interface or Physical Device
Interface
过程数据接口
EEPROM
Electrically Erasable Programmable Read
Only Memory
可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和
设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI
接口
ESI
EtherCAT Slave Information, stored in
ESI EEPROM（formerly known as SII）
EtherCAT 从级信息，存储在 ESI EEPROM
中（以前称为 SII）
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 手册更新日志
373
手册更新日志
有关资料改版的信息，与资料编号一起记载在本资料封面的右下角。
序号
资料编号
章节
更新内容
1
SC5 11 20211112 1.0
-
第一版手册发布。
2
SC5 11 20230131 1.1
-
1、合并 DS5C1 大、小功率机型；
2、添加 3770、3791 等固件新增功能；
3、手册错误更正。
3
SC5 11 20230324 1.2
-
1、电机图纸更新；
2、变更适配电机尺寸表；
3、变更新增报警分析；
4、新增 5.5 和 7.5kW 功率段；
5、其他错误、内容修改。
4
SC5 11 20230427 1.2.1
-
1、更新 MS6 系列 60/130 电机尺寸图
5
SC5 11 20230705 1.2.2
-
1、修改 1.1.1、1.3.1、1.3.3、1.4、3.1.3.2、附录 3 章节
内容；
2、修改 P0-93、P0-95、U0 组参数范围；
3、修改 P5-31~P5-32 参数适用模式。
6
SC5 11 20231007 1.2.3
-
1、线缆引脚定义改为焊线视角；
2、其他错误、内容修改。
7
SC5 11 20231228 1.3
-
1、电机图纸尺寸修改；
2、线缆接插件引脚定义修改；
3、外置电阻规格推荐修改；
4、其他手册错误修订。
8
SC5 11 20240321 1.3.1
-
1、修改通讯口及主电路端子说明；
2、更新 11.1 章节；
3、其他手册错误修订。
9
SC5 11 20240716 1.3.2
-
1、修改 1.1.3 节、新增 1.1.4 节；
2、修改 1.3.2、3.2.3、5.2、5.3、7.9.6、附录 1.1 节；
3、其他手册错误修订。
10
SC5 11 20250111 1.3.3
-
1、修改 1.3.2.2、2.2.1、7.9.8、5.7.2、4.4.2、5.3.1.3、
5.4.3.1、5.6.5、5.6.6、5.3.2、5.6.7 章节内容；
2、修改 P5-31、P0-10、P5-42、U1-16~U1-47 参数说明；
3、修改超链接；
4、其他错误、内容修改。
11
SC5 11 20250725 1.3.4
-
1、修改 1.1.3、2.2、2.3.2、2.4、7.5.3、7.9.4 章节内容；
2、新增 4.6.1、4.6.2 章节内容；
3、其他错误、内容修改。
12
SC5 11 20251230 1.3.5
-
1、优化驱动使用环境条件说明；