DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第349页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 339 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 14 ：从 SI4 端子输入反信 号。 P5-20.2 SI 端子 滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-21.0~1 /P-CON 比例动作 指令 - 00 0~ff √ 所有 P5-21.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-22.0~1 非 Eth erCAT 模式下： /P-OT ：禁 止正…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
338
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
~ P4-16+
（
n-1
）
*7
设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和
RS485）写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度
/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
（3760 之
前）
-500-9999
（3760 及
以后）
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出
1
触发条件
相比较的值
与触发条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出
1
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件
相比较的值
与触发条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出
2
滞环
与触发条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非
EtherCAT
模式下（
P0-00=0
）：
/S-ON
：伺服信号使能
00
：将信号设定为始终“无
效”。
01
：从
SI1
端子输入正信号。
02
：从
SI2
端子输入正信号。
03
：从
SI3
端子输入正信号。
04
：从
SI4
端子输入正信号。
10
：将信号设定为始终“有
效”。
11
：从
SI1
端子输入反信号。
12
：从
SI2
端子输入反信号。
13
：从
SI3
端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
所有
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
339
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
14
：从
SI4
端子输入反信号。
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：5
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|4|7
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
340
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01：从 SO1 端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开
始信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-57
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
0
※1
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
-
0
※1
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
0
※1
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
※1
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发
信号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
-
0
0~ff
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
-
0
0~ff
○
EtherCAT
模式
P5-68.0~1
端子紧急报警功能
-
00
0~ff
√
所有
P5-68.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子
导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选
择
-
0
0~1
√
7
P5-72
远程输 SI 输入 1（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-73
远程输 SI 输入 2（3791 及之后
版本）
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式