DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第343页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 333 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 1 ：按 605Ah 方式减速停机 后报警 3791 及之 后版本： 0 ： 直接报警 ， 使用伺服 的减速停机方 式 1 ：按 605Ah 方式减速停机 后报警 2 ：不使用 超程 P0-29 伺服报警停止 模式 0 ： 自由停止 ， 停止后保 持自由运行状 态 1 ：自由停止，停 止后保持 DB 状态 2 ： DB/…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
332
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
2：软件使能（面板/Modbus）面板
F1-05 写入 1；Modbus 向 0x2105 寄存
器写入 1。写入 0 取消使能
3：总线使能
P0-04
刚性等级
-
15
（750W
及以下）
10（1kW
及以上）
0~63
△
所有
P0-05
旋转方向选择
（3770 及以后版本总线模式下生效）
-
0
0~1
●
所有
P0-07
第一惯量比
1%
500
0~50000
√
所有
P0-09.0
输入脉冲指令正方向
0：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6、7
P0-09.2
输入脉冲指令滤波时间
-
F
0~F
●
6、7
P0-09.3
输入脉冲指令滤波预分配
-
0
0~7
●
6、7
P0-10.0
xxx□
1：AB（外部脉冲速度模式不支持）
2：P+D
-
2
1~2
○
6、7
P0-11
设定每圈脉冲数低位×1
-
0
0~9999
○
5、6
P0-12
设定每圈脉冲数高位×10000
-
0
0~65535
○
5、6
P0-13
电子齿轮分子
-
1
1~65535
○（3770
前）
√（3770
及以后）
5、6
P0-14
电子齿轮分母
-
1
1~65535
○
5、6
P0-15
速度模式额定转速对应的脉冲频率
100Hz
1000
0~10000
○
7
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 圈
2000
0~65535
√
5、6
P0-24
0
：累计放电时间
1
：平均功率模式
1
2
：平均功率模式
2
（未完善，不建议
使用）
-
0
0~2
○
所有
P0-25
放电电阻功率值
W
与驱动
器功率
有关
0~65535
○
所有
P0-26
放电电阻电阻值
Ω
1~500
○
所有
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由运行状
态
1：自由停止，停止后保持 DB 状态
2：减速停止，停止后保持自由运行状
态
3：减速停止，停止后保持 DB 状态
4：DB 停止，停止后保持自由运行状
态
5：DB 停止，停止后保持 DB 状态
-
0
0~5
○
所有
P0-28
普通模式超程停止模式（P0-28.0）
0：减速停止 1
1：惯性停止
2：减速停止 2
3：报警停止
超程报警屏蔽开关（P0-28.1）
0：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
2
0~3
○
所有
EC 总线超程停止模式（P0-28.0）
3791 之前版本：
0、2：伺服不做处理
-
2
0~3
○
1|3|4|8|9|10
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
333
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
3791 及之后版本：
0：直接报警，使用伺服的减速停机方
式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
P0-29
伺服报警停止模式
0：自由停止，停止后保持自由运行状
态
1：自由停止，停止后保持 DB 状态
2：DB/减速停止，停止后保持自由运
行状态
3：DB/减速停止，停止后保持 DB 状
态
4：DB 停止，停止后保持自由运行状
态
5：DB 停止，停止后保持 DB 状态
-
2
0~5
○
所有
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
所有
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
所有
P0-33
电机代码设定
-
0000
0~65535
●
所有
P0-53
自动读取电机参数报警屏蔽开关
0
：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数报警
-
0
0/1
●
所有
P0-55
开环旋转速度（3770 及以后版本支
持）
-
0
-6000~6000
○
所有
P0-56
编码器通讯尝试次数
（3770 及以后版本支持）
-
10
1~65535
○
所有
P0-68.0~
P0-68.1
xx□□
编码数据更新时序连续出错报警次数
（3770 及以后版本支持）
-
0x05
0x01~0xFF
●
所有
P0-68.2~
P0-68.3
□□xx
E-241
报警滤波次数
（
3770
及以后版本支持）
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（
P0-69.0
）
0
：温度大于
45℃
开风扇，小于
42℃
关风扇（滞环
3℃
）
1
：使能后开风扇，关使能就关风扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开关
（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01 圈
200
0~65535
√
8
P0-74
堵转报警时间
1ms
根据机
型
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-79
绝对式编码器设定
（20160304 及之后的固件版本）
0：作为绝对值编码器使用
1：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽略多圈
溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
-
1
1~9999
○（3770
前）
5、6
1
0~65535
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
334
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-92*1 + P0-93 *10000
√（3770
及以后且
只在模式
6 生效）
P0-94～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5、6
1
0~65535
2）参数 P1 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7：300
>=21P0：200
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
<=20P7：2122
>=21P0：3183
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
<=20P7：300
>=21P0
：
200
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
（
3770
及以后版本支持）
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
（3770 及以后版本支持）
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
（3770 及以后版本支持）
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
（
3770
及以后版本支持）
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
（3770 及以后版本支持）
-
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
0：一阶低通滤波器
1：滑动平均滤波器
（3770 版本之前支持）
-
0
0~1
○
3|4|7
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-74
编码器零位偏检测周期
（
3770
及以后版本支持）
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
（3770 及以后版本支持）
-
0A
0~500
√
所有