DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第368页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 358 位置偏差过大 超时时间（6 066h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6066h 00h Following error time ou t 位置偏差过大 超时时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PP CSP 位置指令 6 062h 与位置反 馈 6064h 的差值超 过 60 65h ，且时间达到 6066h 时， 6…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
357
6061h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
位置指令（6062h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6062h
00h
Position demand value [PUU]
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
PP
CSP
HM
内部实际位置反馈（6063h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6063h
00h
Position actual
internal value
内部实际位置反馈
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置反馈（6064h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6064h
00h
Position actual value
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
358
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h
的bit13将置1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了
6068h时，6041h的bit10将置1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
速度到达阈值（606Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。
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359
速度到达阈值时间（606Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。
速度阈值（606Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Fh
00h
Velocity threshold
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度反馈606Ch的值超过了606Fh的设定值，并且时间达到了6070h时，设定6041h
的bit12为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
速度阈值时间（6070h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6070h
00h
Velocity threshold
time 速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch超过606Fh设定值的状态下，设定6041h的bit12变为0的时间。
目标转矩（6071h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6071h
00h
Target torque
目标转矩
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
TQ
最大转矩（6072h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
最大电流（6073h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6073h
00h
Max current
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
ALL
转矩指令（6074h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL