DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第91页

DS5C1 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯 81 6.2.6.3 异常报警时 信息 1）报警代码 Error code 返回和 6 03Fh （ Error cod e ）相同的值。 0000h ～ FEFFh 根据 IEC618 00-7-201 进行定义 。 FF00h ～ FFFFh 由制造商定义的，下述 内容所示。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 603Fh 00…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox
的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox 型
00h：错误
01h
：（
Reserved
）
02h：EoE（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h
：
SoE
（未对应）
06h-0Eh：（Reserved）
0Fh：VoE（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox
计数器
Reserved
Unsigned1
（Reserved）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size
使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal 转送/Expedited 转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete 可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求
/
响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者
Abort message
等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.6.3 异常报警时信息
1）报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，3791 以前版本 603F 仅显示报警主编号，
3791 及以后版本，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线相关报警显示报警
主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生
3791 以前：603F = FF03h … 03h=3d
3791 及以后：603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护）
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。
2）报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～
7和EtherCAT通信关联以外的异常。
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6.2.7 PDO（过程数据对象）
DS5C1 系列支持 PDO（过程数据对象）。
基于 EtherCAT 的实时数据转送通过 PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO 有从主站到从站转送的 RxPDO 和从从站到主站转送的 TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站
6.2.7.1 PDO 映射对象
PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的映射。
DS5C1系列PDO映射用的表，可以使用RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的映
射对象。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
TxPDO：24[byte] RxPDO：24[byte]（3791以前版本）
TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]（3791及以后版本）
以下表示的是PDO映射的设定示例。
<设定示例>
分配应用对象6040h，6060h，607Ah，60B8h到映射对象1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）
的情况。
索引
Sub
Object contents
1600h
00h
04h
01h
6040 00 10 h
02h
6060 00 08 h
03h
607A 00 20 h
04h
60B8 00 10 h
05h
0000 00 00 h
…
18h
0000 00 00 h
6040h
00h
Controlword
U16
6060h
00h
Mode of operation
I8
607Ah
00h
Target Position
I32
60B8h
00h
Touch probe function
U16
6.2.7.2 PDO 分配对象
为了PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。PDO映射用的表和SyncManager的
关系记述到PDO分配对象。DS5C1系列，作为PDO分配对象，可以使用RxPDO（SyncManager2）
用1C12h、TxPDO（SyncManager3）用1C13h。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。
TxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。
通常因为映射对象1个就足够了，所以默认的不需要变更。