DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第359页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 349 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO ... ... - 0~429496 7295 U32 RW NO 18h 第二十四个映 射对象 - 0~429496 7295 U32 RW NO 1C00h 00h Sync m angager commun ication type 通信 类型 - 0~255 U8 RO NO 01h Sub 索引 001 - 0~4 …

100%1 / 385
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
348
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1602h
00h
3rd RxPDO mapping
RxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1603h
00h
4th RxPDO mapping
RxPDO4 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A00h
00h
1st TxPDO mapping
输出 TxPDO1 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A01h
00h
2nd TxPDO mapping
TxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A02h
00h
3rd TxPDO mapping
TxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A03h
00h
4th TxPDO mapping
TxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
349
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1C00h
00h
Sync mangager communication type 通信
类型
-
0~255
U8
RO
NO
01h
Sub
索引
001
-
0~4
U8
RO
NO
02h
Sub 索引 002
-
0~4
U8
RO
NO
03h
Sub 索引 003
-
0~4
U8
RO
NO
04h
Sub
索引
004
-
0~4
U8
RO
NO
1C12h
00h
RxPDO assign RxPDO 分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引 1
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
02h
子索引
2
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
03h
子索引 3
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
04h
子索引 4
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
1C13h
00h
TxPDO assign TxPDO
分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引 1
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
02h
子索引 2
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
03h
子索引
3
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
04h
子索引 4
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
1C32h
00h
Sync manager 2 synchronization
同步管理通道2
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完
成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC
寄存器09A0h的值被设定。
DC SYNC0以外时，设定为0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
350
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
1C33h
00h
Sync manager 3 synchronization
同步管理通道3
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported 设定支持的同步
类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完
成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC
寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0
以外时，设定为0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
附录 2.2 伺服参数区域
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02