DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第344页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 334 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 P0-92*1 + P0-9 3 *100 00 √（ 3770 及以后且 只在模式 6 生效） P0-94 ～ P0-95 32 位电子齿 轮比分母 P0-11 ～ P0-14 为 0 时有效。 P0-94*1 + P0-9 5 *100 00 - 1 1~9999 ○ 5 、 6 1 0~6553 5 2）参数 P1…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
333
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
3791 及之后版本：
0：直接报警，使用伺服的减速停机方
式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
P0-29
伺服报警停止模式
0：自由停止，停止后保持自由运行状
态
1：自由停止，停止后保持 DB 状态
2：DB/减速停止，停止后保持自由运
行状态
3：DB/减速停止，停止后保持 DB 状
态
4：DB 停止，停止后保持自由运行状
态
5：DB 停止，停止后保持 DB 状态
-
2
0~5
○
所有
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
所有
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
所有
P0-33
电机代码设定
-
0000
0~65535
●
所有
P0-53
自动读取电机参数报警屏蔽开关
0
：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数报警
-
0
0/1
●
所有
P0-55
开环旋转速度（3770 及以后版本支
持）
-
0
-6000~6000
○
所有
P0-56
编码器通讯尝试次数
（3770 及以后版本支持）
-
10
1~65535
○
所有
P0-68.0~
P0-68.1
xx□□
编码数据更新时序连续出错报警次数
（3770 及以后版本支持）
-
0x05
0x01~0xFF
●
所有
P0-68.2~
P0-68.3
□□xx
E-241
报警滤波次数
（
3770
及以后版本支持）
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（
P0-69.0
）
0
：温度大于
45℃
开风扇，小于
42℃
关风扇（滞环
3℃
）
1
：使能后开风扇，关使能就关风扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开关
（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01 圈
200
0~65535
√
8
P0-74
堵转报警时间
1ms
根据机
型
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-79
绝对式编码器设定
（20160304 及之后的固件版本）
0：作为绝对值编码器使用
1：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽略多圈
溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
-
1
1~9999
○（3770
前）
5、6
1
0~65535
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
334
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-92*1 + P0-93 *10000
√（3770
及以后且
只在模式
6 生效）
P0-94～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5、6
1
0~65535
2）参数 P1 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7：300
>=21P0：200
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
<=20P7：2122
>=21P0：3183
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
<=20P7：300
>=21P0
：
200
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
（
3770
及以后版本支持）
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
（3770 及以后版本支持）
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
（3770 及以后版本支持）
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
（
3770
及以后版本支持）
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
（3770 及以后版本支持）
-
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
0：一阶低通滤波器
1：滑动平均滤波器
（3770 版本之前支持）
-
0
0~1
○
3|4|7
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-74
编码器零位偏检测周期
（
3770
及以后版本支持）
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
（3770 及以后版本支持）
-
0A
0~500
√
所有
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
335
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
（
3770
版本及以后支持）
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
3770 版本之
前，3KW 及
以下 0，其
他：1；3770
及之后：0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
40
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
500
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7