DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第90页

DS5C1 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯 80 帧部 数据区域 数据类型 功能 MailBox Heade r Length WORD Mailbox 的数据长度 Address WORD 发信源的站地 址 Channe l Unsigned6 （ Reserved ） Prority Unsigned2 优先度 Type Unsigned4 Mailbox 型 00h ：错误 01h ：（ Reserve…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
79
ESC寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
098Eh
1
SYNCO Status
-
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC配置区域（EEPROM字地址0000h~0007h）内，Configured Station Alias在驱动器电源启动后，
根据ESC自动读取，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，需要再次启
动电源。除此之外IP核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照IP核
（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DS5C1系列支持SDO（服务数据对象）。SDO的数据交换使用Mailbox通信，所以SDO的数据刷新
时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到SDO的读
写动作的响应需要花费时间。用PDO刷新的对象请不要用SDO来刷新，用PDO的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
80
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox
的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox 型
00h：错误
01h
：（
Reserved
）
02h：EoE（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h
：
SoE
（未对应）
06h-0Eh：（Reserved）
0Fh：VoE（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox
计数器
Reserved
Unsigned1
（Reserved）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size
使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal 转送/Expedited 转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete 可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求
/
响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者
Abort message
等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.6.3 异常报警时信息
1）报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，3791 以前版本 603F 仅显示报警主编号，
3791 及以后版本，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线相关报警显示报警
主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生
3791 以前：603F = FF03h … 03h=3d
3791 及以后：603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护）
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。
2）报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～
7和EtherCAT通信关联以外的异常。