DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第346页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 336 P2-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用 模式 1 ：自整定时配置 主动振动 抑制 P2-61 主动振动抑制 频率 0.1Hz 10000 10~20000 √ 所有 P2-62 主动振动抑制 增益 % 100 1~1000 √ 所有 P2-63 主动振动抑制 阻尼 % 100 0~300 √ 所有 P2-64 主动振动抑制 频率 1 - 0 -10000~100 00…

100%1 / 385
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
335
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
（
3770
版本及以后支持）
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
3770 版本之
前，3KW 及
以下 0，其
他：1；3770
及之后：0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
40
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
500
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
336
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
1：自整定时配置主动振动抑制
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
4）速度控制参数 P3 组
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度
2
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度 3
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-10
减速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
337
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-45
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
5）内部位置参数 P4 组
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z
相信号个数
离开限位开关后经过
Z
相信号的个数
（注：第
n+1
个
Z
相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0：不禁止
1：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0：相对定位
1：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1
：信号上升沿换步，单步执行
2
：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3
：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段号，
可选
1~3
段
6
：
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）端
子选择段号，可选
1
～
16
段（①固件版
本
3730
及以后支持换步模式
6
的
1~8
段；
②固件版本
3740
及以后支持换步模式
6
的
1~16
段）
-
0
0~5
○
5
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10
～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5